基于麦克纳母轮的自控制气象要素探测设备设计

随着机械、电子、计算机、材料等技术的不断发展,移动机器人的工作能力不断增强。人们越来越多地在一些危险恶劣或人类暂时无法到达的复杂环境中应用移动机器人。移动机器人在各种复杂环境下工作,至少应具备两种能力:自主导航能力和完成工作的能力。

基于凯恩方法的麦克纳姆轮AGV动力学建模及仿真

根据麦克纳母轮的结构特点,基于运动学分析,分析了麦克纳母轮AGV的运动约束方程。在全局坐标系和随体坐标系建立了速度对应关系,在随体坐标系内进行速度运动模式规划,在全局坐标系进行轨迹规划,使麦轮AGV实现全向运动。在运动学约束的基础上,基于凯恩方法,分析了麦轮AGV运动学递推关系和受力情况,建立了麦克纳母轮AGV的动力学微分方程,并进行了仿真。最后,结合工程实践的需要,基于PID方法设计了麦轮AGV的控制系统,结果表明控制系统设计可以满足一般工程使用要求。相关研究内容一方面可用于基于伺服控制的AGV控制系统设计,另一方面可用于AGV动力学仿真,分析麦轮AGV的受力情况和动力学响应,实现多机联动的复杂控制。