基于机器视觉的早期麦苗行识别线提取方法

早期麦苗行识别线的提取对于麦田管理机械自主导航至关重要,为此提出了一种基于机器视觉的麦苗行识别线的提取方法,可适用于麦苗稀疏与缺失情况。此方法由图像分割、仿射变换、垂直投影及麦苗行识别线提取4部分组成。首先,采用颜色指数2g-r-b对采集的图像进行灰度化,利用Qtsu方法对灰度图像进行分割;其次,对图像进行仿射变换,改变麦苗行的形态分布;再次,将麦苗对应的像素进行垂直投影得到垂直投影曲线;最后,根据投影曲线计算识别线的下位点与上位点位置,从而提取麦苗行的识别线。测试结果表明:识别线提取的正确率达92.08%,平均角度偏差为1.63°,方法简单、计算量小,每幅图像平均处理时间为0.065s,满足农机作业实时性要求。