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黄瓜采摘机械手系统研究
被引量:
2
1
作者
葛宜元
吴庆越
+9 位作者
李瞳
沈文豪
于宝越
李欣雨
邱茂
兰国忠
宋昊罡
苑孟吉
宋彦峰
李佳航
《农机使用与维修》
2016年第1期1-4,共4页
果蔬收获工作劳动繁重,人工收获成本占总成本33%~50%,研究开发智能型采摘机器人势在必行。智能黄瓜采摘机械手,根据黄瓜果实与叶片果梗在颜色深度上的差异,识别黄瓜果实。控制系统采用G分量RGB传感器进行图像分析,在特征提取后...
果蔬收获工作劳动繁重,人工收获成本占总成本33%~50%,研究开发智能型采摘机器人势在必行。智能黄瓜采摘机械手,根据黄瓜果实与叶片果梗在颜色深度上的差异,识别黄瓜果实。控制系统采用G分量RGB传感器进行图像分析,在特征提取后判断黄瓜是否满足成熟果实及采摘点位置,具有相当高的灵敏度和可操控性的特点。机械手末端采摘执行装置装有压力传感器,可以自动控制采摘力的大小,避免果实破损。机械采摘可实现长时间的连续工作,实现经济效益最大化。
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关键词
黄瓜采摘机械手
图像识别
RGB传感器
PLC
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职称材料
黄瓜采摘机械手运动规划与控制系统设计
被引量:
5
2
作者
王燕
《洛阳理工学院学报(自然科学版)》
2017年第2期56-60,78,共6页
针对现有采摘机器人存在机构笨重、成本高、智能化水平低下等问题,研制了一套四自由度关节型采摘机械手。结合黄瓜采摘作业的特点,采用两段摆线运动组合的水平抓取运动规划算法,提出了基于DSP上位机运动控制器+CAN总线+DSP关节控制器的...
针对现有采摘机器人存在机构笨重、成本高、智能化水平低下等问题,研制了一套四自由度关节型采摘机械手。结合黄瓜采摘作业的特点,采用两段摆线运动组合的水平抓取运动规划算法,提出了基于DSP上位机运动控制器+CAN总线+DSP关节控制器的分布式控制系统。机械手定位精度测试实验结果表明:机械手定位精度可达6.9 mm,基本可满足黄瓜采摘作业的要求。
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关键词
黄瓜采摘机械手
运动规划
控制系统
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职称材料
题名
黄瓜采摘机械手系统研究
被引量:
2
1
作者
葛宜元
吴庆越
李瞳
沈文豪
于宝越
李欣雨
邱茂
兰国忠
宋昊罡
苑孟吉
宋彦峰
李佳航
机构
佳木斯大学机械工程学院
出处
《农机使用与维修》
2016年第1期1-4,共4页
基金
佳木斯大学大学生创新创业训练计划项目(2015xj16)
黑龙江省高校科技成果产业化前期研发培育项目(1254CGZH07)
+1 种基金
2015年度佳木斯大学青年创新人才培养计划项目(22Zq201505)
佳木斯市2015年度重点科研课题(1550)
文摘
果蔬收获工作劳动繁重,人工收获成本占总成本33%~50%,研究开发智能型采摘机器人势在必行。智能黄瓜采摘机械手,根据黄瓜果实与叶片果梗在颜色深度上的差异,识别黄瓜果实。控制系统采用G分量RGB传感器进行图像分析,在特征提取后判断黄瓜是否满足成熟果实及采摘点位置,具有相当高的灵敏度和可操控性的特点。机械手末端采摘执行装置装有压力传感器,可以自动控制采摘力的大小,避免果实破损。机械采摘可实现长时间的连续工作,实现经济效益最大化。
关键词
黄瓜采摘机械手
图像识别
RGB传感器
PLC
分类号
S225.92 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
黄瓜采摘机械手运动规划与控制系统设计
被引量:
5
2
作者
王燕
机构
洛阳理工学院电气工程与自动化学院
出处
《洛阳理工学院学报(自然科学版)》
2017年第2期56-60,78,共6页
基金
河南省高等学校重点科研项目(16A413007)
文摘
针对现有采摘机器人存在机构笨重、成本高、智能化水平低下等问题,研制了一套四自由度关节型采摘机械手。结合黄瓜采摘作业的特点,采用两段摆线运动组合的水平抓取运动规划算法,提出了基于DSP上位机运动控制器+CAN总线+DSP关节控制器的分布式控制系统。机械手定位精度测试实验结果表明:机械手定位精度可达6.9 mm,基本可满足黄瓜采摘作业的要求。
关键词
黄瓜采摘机械手
运动规划
控制系统
Keywords
cucumber picking manipulator
motion planning
control system
分类号
TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
黄瓜采摘机械手系统研究
葛宜元
吴庆越
李瞳
沈文豪
于宝越
李欣雨
邱茂
兰国忠
宋昊罡
苑孟吉
宋彦峰
李佳航
《农机使用与维修》
2016
2
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职称材料
2
黄瓜采摘机械手运动规划与控制系统设计
王燕
《洛阳理工学院学报(自然科学版)》
2017
5
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职称材料
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