全方位移动平台运动分析与仿真

介绍麦克纳姆轮的原理结构。理论分析平台下4个麦克纳姆轮的组合情况及不同运动形式,所受到的驱动力大小和方向;运用运动学方程,确定了轮子的转速和平台移动速度的关系;确定了鼓形辊子的尺寸设计方法 ,并且进行了基于AD-AMS软件的运动仿真。