一类不确定非完整动力学系统的鲁棒控制

研究一类带有未知惯性参数、动静态摩擦及外界干扰的非完整动力学系统的鲁棒控制问题。基于齐次展开的思想，给出了一种鲁棒控制器设计方法，使得闭环系统的广义位置坐标指数镇定，广义速度渐近镇定。将所提出的方法应用于一类移动机器人的镇定控制。