六自由度约束理论在采煤机齿座定位装备设计中的应用

现代化高效采煤工作面的生产对采煤设备的可靠运行提出了更高的要求。目前我国高产高效采煤工作面尤其是中高采高工作面大多数配套大功率电牵引采煤机与液压支架等装备配套,以提高采煤效率。采煤机滚筒上直接采煤机的零件是截齿,截齿座安装在螺旋叶片上。截齿在截齿座中安装后对空间位置和角度参数有一定的要求,空间位置和角度精度直接影响截割性能,对采煤效率、滚筒运行的可靠性以及截齿消耗量等具有重要影响。本文从分析滚筒齿座定位特点入手,提出以六自由度约束理论实现对齿座的准确定位,对采煤机制造及维修过程齿座定位装备的研究具有指导意义。

采煤机滚筒齿座焊接定位机器人路径规划

目的采煤机螺旋滚筒齿座智能焊接定位系统中,机器人路径规划可使机器人按预定的路线运行,提高机器人的工作效率和工作稳定性。方法采用直线规划和圆弧规划对机器人的运动路径进行规划,将规划好的路径编写成代码,并用软件RobotStudio进行仿真,验证路径规划的可行性。结果对机器人的路径规划合理,布齿机器人和点焊机器人能够避开障碍物,准确、快速完成齿座智能焊接定位,工作平稳。结论用时比原来少8 min,提高了工作效率,功率节约了0.95 kW左右,总能量节约0.1 kJ左右,达到预期效果。