The Design of Small Micro-UAV Formation of ＂Sub-mother＂ type

This paper aims to provide a design about a kind of low-cost ＂sub-mother＂ UAV small formation by using the low-cost micro-UAV as the platform. Combined with the current international situation in the UAV formation research, the modeling is based on the distributed control method and the behavior-based strategy. In this paper, some research to a few key issues has been carried out.

超临界LNG铁路槽车子母罐优化及模拟实验研究

为了解决超临界LNG铁路槽车子母罐结构难以设计,子罐容积、数量及排布方式难以确定等难题,建立了超临界LNG铁路槽车整体模型及不同截面子母罐结构模型;提出了等截面优化设计方法,解决了不同截面传热量与蒸发率计算难题;建立了单元传热物理模型及实验模型,研究了温度分布特性;应用数值模拟及实验方法,获取了最佳的子母罐结构设计参数。研究表明:利用等截面优化设计法可优化子母罐结构设计,减少对内传热量,降低日蒸发率,提高超临界LNG铁路槽车的运输效益。

含缓存池的立体车库并行存车方案设计与分析

为了缓解高峰期停车难、排队等待时间长和立体车库存车效率低的问题,提出一种具有缓存功能的立体车库。首先,充分利用立体车库底层空间设计子母车缓存池存车方案,通过缓存池的连续搬运工作提高存取车效率。车库各层均布置有一辆母车,采取多层循环车位分配策略,实现车库多层母车并行存车功能,并通过分析多个存车请求下立体车库的工作时序特征计算立体车库并行存车效率。其次,基于顾客存车流程建立M/M/n多服务窗排队模型,并采用排队理论分析不同顾客到达速率下升降货梯平均利用率及不同升降货梯数量下顾客存车平均排队的时间、队长和需要等待的概率。最后,结合实际车辆参数、车库结构尺寸和子母车搬运系统的运动参数,基于占地面积合理设计存车缓存池容量,对比分析缓存池作用前后的顾客存车指标,验证了缓存池能够大幅降低顾客存车等待时间。结果表明:立体车库系统在进行5辆车并行存车状态下,比传统的堆垛机式立体车库存车效率提升39%;顾客到达速率为75辆/h时,设置存车的子车缓存池容量为4,可节省顾客约47.8%的平均排队时间。因此,该含有缓存池的立体车库并行存车方案能显著提高存车效率,同时降低顾客等待时间,可进一步满足顾客存车需求。

二维柔性拼接标定方法

针对大视场摄像机标定中高精度大尺寸靶标加工困难,小尺寸靶标标定精度不高的问题,提出了一种二维柔性拼接标定方法。二维柔性拼接靶标由多个小平面标定板(又称为子标定板)组成,每个子标定板平面上分为匹配区和扩展区,其中匹配区由编码点组成,多个子标定板通过编码点进行匹配,虚拟拼接成一个大面积的平面靶标(又称为母标定板),通过计算可以得到母标定板上的坐标值及其相应的像点,从而可以标定出摄像机的内参数。仿真和实验结果表明,该方法和大面积的靶标标定的精度相当,当大面积标定板上的标志点和子标定板扩展区标志点数相同时,其标定相对误差为2%左右。该方法的优点在于制备标定板灵活方便,可以无限制地扩展标定面积。

塔钟的单片机自动控制系统设计

从硬件和软件两个方面详细介绍了塔钟控制系统的工作原理 。

论张洁小说创作的心理嬗变

张洁的小说创作,不单表现出独特的创作风格,更表现出意识深层创作心理的特殊性。从张洁作品的文本意义出发,结合她的身世,用精神分析的方法解释其作品,就会发现其潜藏着的创作心理——"恋母"意识。这种深层次的"恋母"意识又在不断的嬗变之中,外在表现为多变的理想主义文学风格。

水面保洁子母船多模式控制方法研究

针对现有水面保洁装备作业效率低和成本高等现状,本项目研制了由一艘母船和两艘牵引子船组成水面保洁子母船,通过研究母船和子船协同系统的作业原理和模式,在无人控制模式下,提出针对多目标协同的自适应PID控制方法及几何逼近方法,分别研究了子船自主控制、子母船协同的规划路线逼近、溜边逼近、自主巡航和障碍规避模式和方法。通过与常规保洁作业的实际应用对比,水面保洁子母船扩大了单位时间内的作业面积、显著提高了作业效率、减轻了作业人员的操作难度,水面保洁子母船以及自动控制方法研制成功,为水面保洁行业装备技术水平的提升和智能化升级做出了贡献和思路。

真核生物的V形基因调控模型和基因调控关系的预测

我们研究发现,有些果蝇基因的外显子和插入序列的碱基组成没有明显区别.这种基因编码的蛋白质C-末端氨基酸序列与其转录的mRNA尾随片段高度亲和.这种母基因与其编码的子蛋白质高度亲和的特性,我们称为母子相亲机制.用这些基因的尾随片段进行同源搜索,然后再分析同源序列所在位置的RNA结构,结果发现:1)位于基因启动子位置的,其结构为茎环结构,说明该同源序列是基因启动子的重要组成部分;2)位于插入序列中的,出现了一种象钥匙一样的结构,它的一端为回文形成的茎环结构,为钥匙的柄,另一端为单链结构,为钥匙的舌.这两种序列可能参与了基因的调控.由此,我们建立了一个的V形的基因调控模型.这个模型包括3个主体:被控基因、编程基因、启动基因.编程基因提供蛋白质与被调控基因的启动子序列结合,决定被调控基因是否可以表达的.而启动基因转录成的RNA通过剪切等加工,产生一种结构象钥匙的microRNA(miRNA),它可以启动被调基因.根据母子相亲机制和V形调控模型,以及回文规则,我们设计出了一种尾随片段搜索筛选法,预测真核生物基因的互控关系.

母液返混技术在二氧化氯制备中的应用

介绍了母液返混技术在负压曝气法二氧化氯制备工艺上的应用,分析了负压曝气返混工艺的特点和意义,探讨了影响强制返混技术的因素。通过大量的试验表明,负压曝气返混法对提高生产安全性、反应转化率,降低原料消耗等,都是十分有利的。通过母液强制返混技术的应用研究,进一步提高了微负压二氧化氯制备工艺的技术水平。

论矿产资源所有权及其实现

作为国家所有权的一种,矿产资源所有权事关国家利益和社会公共利益,是一种受公法规制的私权。作为其子权的矿业权受母权的"遗传",也具有私权的属性。但是矿产资源的配置关乎社会利益,故又体现出一定的公权色彩。在设立矿业权时,行政机关的审批扮演的是"催化剂"的角色,并非母权的角色。所以,在实现矿产资源所有权的过程中,一定要充分地贯彻私法自治的理念,激发市场活力,将矿业领域的改革推向纵深;同时,这也是目前我国经济改革处于攻坚期与瓶颈期的迫切要求。

基于偏保守原则的大型LNG子母罐的合于使用评价

参照GB/T 19624—2019《在用含缺陷压力容器安全评定》的相关要求,对某大型LNG子母罐进行合于使用评价,基于偏保守原则,运用简化评定的方法选择合适的评价参数,对LNG子母罐放空管异径三通裂纹部位的应力进行分析,对其尖端张开位移(CTOD)值δ和平面缺陷简化评定断裂比δr进行计算后,绘制出裂纹失效评定图,并与异径三通理化检验结果进行对比分析,确定了合于使用评价的结论。

乌头全植株各组织部位粗多糖含量的动态差异性考察

目的:比较不同采收期乌头不同组织部位中粗多糖的含量。方法:采用苯酚-硫酸分光光度法测定粗多糖的含量,比较不同采收期乌头母根、子根、须根、茎、叶的粗多糖含量。结果:乌头全植株各组织部位粗多糖含量顺序为子根>母根>须根>叶>茎,地下部分含量>地上部分,6月4日子根粗多糖含量最高,6月18日茎、叶、须根粗多糖含量较其他采收期高,6月18日与7月3日母根粗多糖含量接近。结论:该研究初步探索了乌头各组织部位粗多糖的动态变化,为乌头资源的综合利用提供科学依据。