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基于强化学习的多段连续体机器人轨迹规划
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作者 刘宜成 杨迦凌 +1 位作者 梁斌 陈章 《电子测量技术》 北大核心 2024年第5期61-69,共9页
针对多段连续体机器人的轨迹规划问题,提出了一种基于深度确定性策略梯度强化学习的轨迹规划算法。首先,基于分段常曲率假设方法,建立连续体机器人的关节角速度和末端位姿的正向运动学模型。然后,采用强化学习算法,将机械臂的当前位姿... 针对多段连续体机器人的轨迹规划问题,提出了一种基于深度确定性策略梯度强化学习的轨迹规划算法。首先,基于分段常曲率假设方法,建立连续体机器人的关节角速度和末端位姿的正向运动学模型。然后,采用强化学习算法,将机械臂的当前位姿和目标位姿等信息作为状态输入,将机械臂的关节角速度作为智能体的输出动作,设置合理的奖励函数,引导机器人从初始位姿向目标位姿移动。最后,在MATLAB中搭建仿真系统,仿真结果表明,强化学习算法成功对多段连续体机器人进行轨迹规划,控制连续体机器人的末端平稳运动到目标位姿。 展开更多
关键词 连续体机器人 轨迹规划 强化学习 位姿控制 奖励引导
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规划赋能:党建引领的乡村治理方式创新 被引量:1
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作者 魏景容 《山西农业大学学报(社会科学版)》 2024年第3期76-84,共9页
传统的运动式治理难以满足乡村振兴长期事业的需要,急需一种从乡村自身出发,与之相匹配的治理方式。规划赋能是一种将“规划”理念嵌入乡村治理,以规划赋能于乡村治理的创新方式。对粤中X区村级规划编制过程的考察表明,村级规划是在基... 传统的运动式治理难以满足乡村振兴长期事业的需要,急需一种从乡村自身出发,与之相匹配的治理方式。规划赋能是一种将“规划”理念嵌入乡村治理,以规划赋能于乡村治理的创新方式。对粤中X区村级规划编制过程的考察表明,村级规划是在基层内生治理能力弱、农民主体性缺失的背景下产生的。乡村振兴战略、村级换届以及组织支持是村级规划编制的现实基础。在党建引领下,村级规划通过战略性治理、协同治理、灵活治理以及精细化治理的实践机制,促进乡村治理主体从被动治理到主动治理,从政府主导到多元参与的转变,从而赋能于乡村治理。规划赋能为乡村治理有效提供了一种新的视角。 展开更多
关键词 乡村治理 规划赋能 党建引领 治理方式 乡村振兴
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学业指导与学生职业发展的关系研究
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作者 陈瑞 《黑龙江科学》 2024年第5期104-106,共3页
为深入了解学业指导与职业发展的关系,采用数据分析与趋势预测的方法对调查问卷进行分析。研究结果表明,学生对学业指导与职业发展的关系评价存在较高的一致性,评分的波动较小。通过独立样本t检验可知,男女学生在指导有效性、职业规划... 为深入了解学业指导与职业发展的关系,采用数据分析与趋势预测的方法对调查问卷进行分析。研究结果表明,学生对学业指导与职业发展的关系评价存在较高的一致性,评分的波动较小。通过独立样本t检验可知,男女学生在指导有效性、职业规划、学职结合、客观影响及问卷整体层面的评价得分在1%的水平上存在显著差异,且男生得分明显高于女生。线性回归分析显示,指导有效性和客观影响两个维度在1%的显著性水平上对学生的职业规划能力有正向影响。学校或机构在对学生进行学业指导时应采取差异化策略,强化学业指导的实效性,定期评估学业指导对职业发展的影响效果,帮助学生适应不断变化的学业和职场环境。 展开更多
关键词 指导有效性 职业规划 学职结合 客观影响
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工科专业课“三位一体”课程思政教学改革与实践——以海洋环境与载荷教学为例
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作者 朱红钧 高岳 宋金泽 《高教学刊》 2024年第22期48-51,共4页
如何发挥课程思政在价值引领、知识传授、能力提升“三位一体”育人方面的功能是值得研究与实践的问题。该文以工科专业课程海洋环境与载荷为例,探索课程思政贯穿始终的教学模式。教学中深挖课程思政元素,有机融入理论知识讲授、项目式... 如何发挥课程思政在价值引领、知识传授、能力提升“三位一体”育人方面的功能是值得研究与实践的问题。该文以工科专业课程海洋环境与载荷为例,探索课程思政贯穿始终的教学模式。教学中深挖课程思政元素,有机融入理论知识讲授、项目式研习、能力提升实践等环节,使学生由被动学习转为主动探究,激发学生的学习热情。通过课内、课外互补,线上、线下协同的模式,夯实学生的理论基础,拓展学生的创新思维。 展开更多
关键词 价值引领 知识传授 能力提升 课程思政 PBL式教学模式
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5E教学模式结合以赛促学在企业营销策划实训课程中的应用研究
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作者 谈晓燕 《对外经贸》 2024年第8期157-160,共4页
将5E教学模式和以赛促学教学模式相结合,针对企业营销策划实训课程教学进行了深入研究。通过在引入环节创设学科竞赛真实情境激发兴趣、探究环节引导学生自主探索深度参与、解释环节引导学生建立知识框架形成竞赛思维、迁移环节引导学... 将5E教学模式和以赛促学教学模式相结合,针对企业营销策划实训课程教学进行了深入研究。通过在引入环节创设学科竞赛真实情境激发兴趣、探究环节引导学生自主探索深度参与、解释环节引导学生建立知识框架形成竞赛思维、迁移环节引导学生参与学科竞赛、评价环节构建评价体系实施多元化评价的方式,期望以学生为主体,让学生完成知识的自主构建,为应用型人才培养提供更加多元化的教学模式参考。 展开更多
关键词 5E教学模式 以赛促学 企业营销策划实训
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学案导学法在初中物理教学中的应用探析
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作者 张永菊 《成才之路》 2024年第22期93-96,共4页
学案导学法是一种注重培养学生自主学习能力、发挥学生主体作用的教学模式,对于提高教学质量、促进学生全面发展具有重要意义。在初中物理教学中,学案导学法不仅能够激发学生的学习兴趣,实现个性化教育,还能促进学生综合素质的发展,有... 学案导学法是一种注重培养学生自主学习能力、发挥学生主体作用的教学模式,对于提高教学质量、促进学生全面发展具有重要意义。在初中物理教学中,学案导学法不仅能够激发学生的学习兴趣,实现个性化教育,还能促进学生综合素质的发展,有助于培养他们的创新精神和实践能力。文章阐述学案导学法的内涵,分析学案导学法在初中物理教学中应用的价值,提出初中物理教学中存在的问题,探讨学案导学法在初中物理教学中的应用策略,旨在提升初中物理教学的质量,进一步培养学生的自主学习能力、创新思维和实践能力,以满足新时代人才需求。 展开更多
关键词 初中 学案导学法 物理教学 教学方法 应用策略 自主学习能力
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Removal of Ocular Artifacts from Electroencephalo-Graph by Improving Variational Mode Decomposition 被引量:1
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作者 Miao Shi Chao Wang +3 位作者 Wei Zhao Xinshi Zhang Ye Ye Nenggang Xie 《China Communications》 SCIE CSCD 2022年第2期47-61,共15页
Ocular artifacts in Electroencephalography(EEG)recordings lead to inaccurate results in signal analysis and process.Variational Mode Decomposition(VMD)is an adaptive and completely nonrecursive signal processing metho... Ocular artifacts in Electroencephalography(EEG)recordings lead to inaccurate results in signal analysis and process.Variational Mode Decomposition(VMD)is an adaptive and completely nonrecursive signal processing method.There are two parameters in VMD that have a great influence on the result of signal decomposition.Thus,this paper studies a signal decomposition by improving VMD based on squirrel search algorithm(SSA).It’s improved with abilities of global optimal guidance and opposition based learning.The original seasonal monitoring condition in SSA is modified.The feedback of whether the optimal solution is successfully updated is used to establish new seasonal monitoring conditions.Opposition-based learning is introduced to reposition the position of the population in this stage.It is applied to optimize the important parameters of VMD.GOSSA-VMD model is established to remove ocular artifacts from EEG recording.We have verified the effectiveness of our proposal in a public dataset compared with other methods.The proposed method improves the SNR of the dataset from-2.03 to 2.30. 展开更多
关键词 ocular artifact variational mode decomposition squirrel search algorithm global guidance ability opposition-based learning
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导学思政视域下医学研究生“导+学”三维融合育人模式探索与实践 被引量:1
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作者 李静 吴桂霞 +1 位作者 蒋萍 白生宾 《医学教育管理》 2023年第3期344-348,共5页
“新医科”背景下,医学研究生思想政治教育具有鲜明的时代特征,同时,迫切需要解决研究生教育中学术科研指导与思想政治教育两张皮的游离现象问题。本文通过分析医学研究生思想政治教育现状与困境,结合研究生培养实践经验,以“导学思政... “新医科”背景下,医学研究生思想政治教育具有鲜明的时代特征,同时,迫切需要解决研究生教育中学术科研指导与思想政治教育两张皮的游离现象问题。本文通过分析医学研究生思想政治教育现状与困境,结合研究生培养实践经验,以“导学思政”驱动方法创新,形成以突显地域人文特色的思政资源为基础,充分利用课堂教学主渠道,建立“一中心、两覆盖、三融合”的教学创新模式,打造“导学思政”品牌团队;同时发挥“双带头人”教师党支部阵地育人优势,加强学科团队与党团组织协同育人,构建导学思政视域下的“导+学”三维融合育人模式,为研究生思想政治教育提供效能最大化的实践方案。 展开更多
关键词 医学研究生 导学思政 思想政治教育 “导+学”三维融合育人模式 创新路径
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高等教育普及化时代的学情及其应对 被引量:7
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作者 郝广龙 《当代教育论坛》 北大核心 2023年第1期17-24,共8页
高等教育迈向普及化时代的学情复杂多变。非传统生源的多点共聚、学习价值观的多维共在、学习方式的多元共存、学习环境的多域共融是高等教育普及化阶段学情的共性特征。但我国高等教育普及化阶段的学情有其特殊性,具体表现为传统生源... 高等教育迈向普及化时代的学情复杂多变。非传统生源的多点共聚、学习价值观的多维共在、学习方式的多元共存、学习环境的多域共融是高等教育普及化阶段学情的共性特征。但我国高等教育普及化阶段的学情有其特殊性,具体表现为传统生源仍是接受教育的主要群体、学生自主学习的意识仍然有待提高、求学与就业的责任捆绑观念仍然存在。针对我国高等教育普及化阶段的学情特殊性,我国大学应当创新学生服务工作模式,推动学生服务工作从管理走向治理;强化学生自主学习意识,着力培养学生独立自主的学习品性;升级学生就业服务水平,为学生提供人性化的就业指导帮扶。 展开更多
关键词 高等教育普及化 学情分析 管理模式 学习能力 就业指导
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基于近端策略优化的制导律设计 被引量:1
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作者 李梦璇 郭建国 +1 位作者 许新鹏 沈昱恒 《空天防御》 2023年第4期51-57,共7页
制导律设计是拦截系统中的关键问题,常用的变结构制导律在拦截复杂机动目标时制导精度下降,且容易出现抖振。本文提出了一种基于近端策略优化的制导律设计方法,将拦截机动目标的制导问题抽象为马尔科夫决策过程,并设计了能够评价脱靶量... 制导律设计是拦截系统中的关键问题,常用的变结构制导律在拦截复杂机动目标时制导精度下降,且容易出现抖振。本文提出了一种基于近端策略优化的制导律设计方法,将拦截机动目标的制导问题抽象为马尔科夫决策过程,并设计了能够评价脱靶量和视线角速率抖振的奖励函数。对比实验表明:基于近端策略优化及其输出连续化的制导律拦截效果更加优秀,且能有效抑制滑模制导律中抖振现象,展现出良好的研究前景和潜在的应用价值。 展开更多
关键词 制导律 强化学习 滑模控制 近端策略优化
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基于微分对策的非仿射导弹学习滑模制导
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作者 高煜欣 刘春生 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期3616-3623,共8页
针对具有非仿射形式的导弹截机动目标问题,研究了一类基于微分对策的非仿射学习滑模制导方法。首先,构建辅助系统,将制导系统转化为增广控制仿射形式;针对目标未知机动造成的扰动项,设计自适应滑模控制策略,鲁棒匹配扰动部分的同时使系... 针对具有非仿射形式的导弹截机动目标问题,研究了一类基于微分对策的非仿射学习滑模制导方法。首先,构建辅助系统,将制导系统转化为增广控制仿射形式;针对目标未知机动造成的扰动项,设计自适应滑模控制策略,鲁棒匹配扰动部分的同时使系统状态沿着预设滑模面进入滑动模态运动。然后,针对带有非匹配扰动部分的等效滑动模态系统,利用评价网络在线学习最优微分对策控制策略,使系统满足预设性能指标,并通过Lyapunov方法证明闭环系统有界。最后,仿真结果表明导弹能够成功拦截目标,证明了所提制导律的有效性。 展开更多
关键词 非仿射导弹系统 学习滑模制导 目标未知机动 微分对策
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给排水科学与工程专业课程设计教学环节线上线下教学模式探讨
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作者 高静湉 李卫平 杨文焕 《科教导刊》 2023年第29期64-66,共3页
作为独立设置的教学环节,专业类课程设计是检验专业课程理论教学成果的基础实践环节.针对给排水科学与工程专业课程设计教学过程中存在的问题,文章提出,构建基于校园网的新型实践教学平台,建立课程设计线上导学资源库,通过置入线上导学... 作为独立设置的教学环节,专业类课程设计是检验专业课程理论教学成果的基础实践环节.针对给排水科学与工程专业课程设计教学过程中存在的问题,文章提出,构建基于校园网的新型实践教学平台,建立课程设计线上导学资源库,通过置入线上导学环节,开展线上线下教学模式探索,以全过程全方位把控教学质量,提高学生实践能力.通过对建筑给排水、给水管网及排水管网3个课程设计的教学改革发现,采用线上线下教学模式进行课程设计教学,学生上手快、积极性高,设计成果质量明显好转. 展开更多
关键词 教学改革 课程设计 教学模式 线上导学
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基于OBE理念的人才培养模式对高校毕业生就业的影响 被引量:1
13
作者 张薇薇 《黑龙江科学》 2023年第17期103-105,共3页
为了探究基于OBE理念的人才培养模式对高校毕业生就业的影响,对191名高校毕业生进行问卷调查。结果表明,该模式在提升高校毕业生就业能力和丰富就业机会方面发挥了积极的作用,对高校毕业生就业具有重要意义,为其职业发展提供了有效的支... 为了探究基于OBE理念的人才培养模式对高校毕业生就业的影响,对191名高校毕业生进行问卷调查。结果表明,该模式在提升高校毕业生就业能力和丰富就业机会方面发挥了积极的作用,对高校毕业生就业具有重要意义,为其职业发展提供了有效的支持和指导。相关性分析和回归分析进一步验证了课程设计、反向规划、综合能力培养、实践机会、职业规划指导、个人发展计划与高校毕业生就业之间的显著关系。 展开更多
关键词 OBE理念 人才培养模式 高校毕业生 就业 学习成果导向 综合能力培养 实践机会 职业发展指导
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提升干部教育培训的针对性和有效性 被引量:1
14
作者 陆林祥 《国家林业和草原局管理干部学院学报》 2023年第2期27-33,共7页
干部教育培训高质量发展要求进一步提升教育培训针对性和有效性。从培训管理者的角度看,提高教育培训针对性要在教学内容设计上下功夫,追求教育培训有效性要在教学方法上进行创新。通过对培训需求结构、认识论规律的分析,探讨如何统筹... 干部教育培训高质量发展要求进一步提升教育培训针对性和有效性。从培训管理者的角度看,提高教育培训针对性要在教学内容设计上下功夫,追求教育培训有效性要在教学方法上进行创新。通过对培训需求结构、认识论规律的分析,探讨如何统筹规划各类培训班次、如何为传道而聚焦培训内容、如何理顺教学流程、如何为思维解惑而创新教学方式,进一步促进培训针对性和有效性的提高,真正推动干部教育培训高质量发展。 展开更多
关键词 干部培训需求结构 培训班次布局 培训内容针对性 学习循环圈 思维解惑 教学方法有效性
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“双减”背景下中学语文高效课堂的构建探究
15
作者 龚祺雯 《成才之路》 2023年第30期137-140,共4页
“双减”政策全面落地,要求学校与教师认真贯彻政策要求,提升教育教学质量,充分发挥课堂主阵地作用,确保学生在校内学足学好。在此背景下,构建高效课堂是重中之重。教师需结合学生的身心发展规律,关注学生的学习基础,合理设计课前导学案... “双减”政策全面落地,要求学校与教师认真贯彻政策要求,提升教育教学质量,充分发挥课堂主阵地作用,确保学生在校内学足学好。在此背景下,构建高效课堂是重中之重。教师需结合学生的身心发展规律,关注学生的学习基础,合理设计课前导学案,在课堂中着眼于学生的个性化发展诉求,主动改革教学模式,优化教学内容。要从高效课堂从师者-师者授课方式-学习者成本时间方面合理考虑,灵活利用多种现代化教学策略。要分析学生的学习主动性,积极引导学生、鼓励学生,使课堂变得趣味十足,让学生在玩中学、做中学。 展开更多
关键词 双减政策 中学语文 导学案 高效课堂
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“学案导学”在外科护理教学中的应用研究 被引量:12
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作者 郭书芹 张海燕 +5 位作者 林秀芝 张洁冰 朱迎春 尤雪剑 乔萍 尚娟娟 《护理管理杂志》 2014年第4期261-262,共2页
目的探讨"学案导学"在外科护理教学中的应用效果,提高学生自主学习能力和职业能力。方法选取2011级护理专业两个班的学生作为研究对象,分为试验组和对照组,分别采用"学案导学"法教学和传统教学,并比较两组学生的综... 目的探讨"学案导学"在外科护理教学中的应用效果,提高学生自主学习能力和职业能力。方法选取2011级护理专业两个班的学生作为研究对象,分为试验组和对照组,分别采用"学案导学"法教学和传统教学,并比较两组学生的综合能力考核成绩及对教学方法的评价。结果试验组学生的综合能力考核成绩及对教学方法评价方面均高于对照组(P<0.01)。结论 "学案导学"可最大限度地体现学生的主体地位,提高学习效果;有利于培养学生的学习主动性,提高教学质量及学生的综合职业能力。 展开更多
关键词 学案导学 外科 护理教学
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美国城市综合防灾规划编制经验研究 被引量:10
17
作者 冯浩 戴慎志 宋彦 《城市规划》 CSSCI CSCD 北大核心 2018年第4期100-106,共7页
美国城市综合防灾规划编制体系有着完善的顶层设计,强调部门协作、注重规划过程,具备系统的规划工具,在内容上将防灾目标与行动高度契合,并建立动态持续的规划循环。我国城市综合防灾规划编制尚处于起步阶段,体系建设并未成熟,主要有引... 美国城市综合防灾规划编制体系有着完善的顶层设计,强调部门协作、注重规划过程,具备系统的规划工具,在内容上将防灾目标与行动高度契合,并建立动态持续的规划循环。我国城市综合防灾规划编制尚处于起步阶段,体系建设并未成熟,主要有引导机制不健全、规划技术不完善、操作模式不规范等问题;参考美国的经验,需要在法律法规、组织机构、规范标准、规划技术、部门协作、公共参与等领域进行系统建设。 展开更多
关键词 城市综合防灾规划 编制体系 引导机制 规划技术 操作模式
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基于多传感器数据融合的机动目标跟踪自适应学习方法 被引量:8
18
作者 石晓荣 王青 +1 位作者 张明廉 毕静 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第5期631-633,636,共4页
考虑到传感器对目标的观测都存在有偏差,同时针对雷达系统检测中存在漏检的现象,提出了一种适用于处理传感器漏检现象的多传感器融合方法。并以雷达/红外成像复合的双模制导体系下红外和雷达两种传感器对目标状态的检测和跟踪为例,给出... 考虑到传感器对目标的观测都存在有偏差,同时针对雷达系统检测中存在漏检的现象,提出了一种适用于处理传感器漏检现象的多传感器融合方法。并以雷达/红外成像复合的双模制导体系下红外和雷达两种传感器对目标状态的检测和跟踪为例,给出了一个完整的多传感器数据融合和目标跟踪自适应方法。该方法简单易行,鲁棒性强,通过对红外成像和雷达系统的数据融合和目标跟踪的数字仿真,表明该方法有效。另外,该方法同样适用于多于两个的多传感器系统。 展开更多
关键词 多传感器数据融合 机动目标跟踪 自适应学习方法 雷达
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幼儿区域体育活动方案优化策略研究 被引量:4
19
作者 刘玮 袁晓静 杨威 《河北体育学院学报》 2014年第4期49-51,共3页
针对幼儿区域体育活动方案中存在的问题,提出了优化幼儿区域体育活动方案的原则,并从组织模式、环境创设、材料投放、活动指导等方面对方案进行优化研究,旨在使活动内容更具拓展性与可行性,有效完善活动的设计、组织和评价机制,提高活... 针对幼儿区域体育活动方案中存在的问题,提出了优化幼儿区域体育活动方案的原则,并从组织模式、环境创设、材料投放、活动指导等方面对方案进行优化研究,旨在使活动内容更具拓展性与可行性,有效完善活动的设计、组织和评价机制,提高活动区的教育质量,推进幼儿运动能力发展。 展开更多
关键词 幼儿区域体育活动 方案 组织模式 环境 材料 指导
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基于“雨课堂”的“数据结构”课程中师生互动教学模式的研究 被引量:4
20
作者 王达 张坤 兰义华 《南阳师范学院学报》 CAS 2021年第1期71-76,共6页
“雨课堂”是由清华大学在线教育办公室与学堂在线共同推出的一款智慧型教学工具软件,它借助于微信平台,将手机转变为学习工具,使用方便、灵活.“雨课堂”应用到“数据结构”课程教学过程中,通过精心设计课前、课中、课后的三段式导学... “雨课堂”是由清华大学在线教育办公室与学堂在线共同推出的一款智慧型教学工具软件,它借助于微信平台,将手机转变为学习工具,使用方便、灵活.“雨课堂”应用到“数据结构”课程教学过程中,通过精心设计课前、课中、课后的三段式导学模式活动,增加师生互动频率,改变教学模式,促进学生自主学习,在有限的时间内提高教学质量,更加有效地达到教学目的. 展开更多
关键词 雨课堂 数据结构 三段式导学模式 教学改革
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