An Anticipatory Terminal Iterative Learning Control Approach with Applications to Constrained Batch Processes

This work presents an anticipatory terminal iterative learning control scheme for a class of batch proc- esses, where only the final system output is measurable and the control input is constant in each operations. The propgsed approach works well with input constraints provided that the desired control input with respect to the desired trajectory is within the samratiorl bound. The tracking error convergence is established with rigorous mathe- matical analysis. Simulation results .are provided to showthe effectiveness, of the proposed approach.

Terminalic Acid, a New Tannin from the Fruit of Terminalia chebula

Terminalic acid 1, a new hydrolysable tannin, was isolated from the fruit of Terminalia chebula. Its structure was found to be 1-O-galloyl-2,4-chebuloyl-beta-D-glucopyranose by chemical method and H-1-NMR, C-13-NMR, H-1-H-1 COSY, HMQC, HMBC and FAB-MS spectral analyses.

终丝牵拉脊髓拴系综合征动物模型的建立及评估

目的建立一种新的终丝牵拉脊髓拴系综合征动物模型,以探讨其发病机制。方法将16只新西兰大白兔随机分为牵拉组和假手术组,每组8只。牵拉组用丝线建立终丝牵拉脊髓拴系综合征模型,假手术组仅切断终丝但不作牵引。8周后,完成行为学Talov评分、腰骶部MRI检查、体感诱发电位检测、尿动力学指标检查及病理组织分析。结果术后第8周,牵拉组后肢损伤明显,术后第4周、8周Talov评分低于假手术组(P<0.001)。术后8周腰骶部MRI结果显示,牵拉组矢状位MRI可见末端终丝受丝线牵引、膀胱异常膨大,轴位MRI可见椎管内脊髓受向下及向背侧方向的机械力;假手术组矢状位、轴位MRI显示,脊髓位于椎管正中,膀胱大小正常。术后第8周,牵拉组波幅显著低于假手术组(P<0.001),波幅下降幅度超过50%;牵拉组总体潜伏期比假手术组略有延长(P<0.05)。尿动力学检查结果显示,牵拉组的最大膀胱容量明显高于假手术组(Z=-3.361,P<0.001),膀胱压力明显低于假手术组(Z=-3.361,P<0.001),膀胱顺应性明显高于假手术组(P<0.001)。病理学染色显示,终丝对脊髓的牵拉导致神经组织损伤、膀胱上皮细胞变性。结论本研究成功建立了新西兰大白兔终丝牵拉脊髓拴系综合征模型,可为探究脊髓拴系的发病机制和了解脊髓损伤的病理过程提供参考。

基于协同决策的多航站楼停机位实时分配算法

针对多航站楼机场停机位实时指派问题,提出了基于协同决策并考虑航空公司时隙交换公平性的机位实时指派算法。该算法将多航站楼资源的可共享性考虑到指派算法中,以最小延误费用原则为约束,采用混合集合规划进行指派模型的建立与求解。该算法在保证多航站楼停机位资源有效共享的前提下,充分实现了航空公司时隙交换的公平性,并且使延误引起的多方成本最小化。算例说明:本文提出的算法可以有效解决多航站楼的机位实时分配问题。

电生理监测辅助显微手术治疗圆锥、终丝起源室管膜瘤

目的探讨圆锥、终丝起源室管膜瘤的显微手术技巧及疗效。方法回顾性分析15例圆锥、终丝起源室管膜瘤病人的临床资料,均在神经电生理监测下行显微手术切除肿瘤。结果肿瘤全切除13例,次全切除2例。术后病理证实为室管膜瘤Ⅰ-Ⅲ级。术后发生脑脊液漏1例,皮下积液1例,均经对症治疗后痊愈;无手术相关神经功能障碍;无死亡病例。所有病人术后随访3个月-6年,平均2年;病人神经功能改善11例,改善不明显3例,加重1例。肿瘤复发3例,均再次行显微手术治疗,并行放射治疗。结论圆锥、终丝起源的室管膜瘤与脊髓、马尾神经黏连紧密,肿瘤切除程度及术中是否有脊髓神经损伤是决定病人预后的重要因素。神经电生理监测配合显微手术可有效提高肿瘤全切率,并防止术中神经损伤。

成人脊髓栓系综合征的显微手术治疗——附8例临床分析

目的:探讨成人脊髓栓系综合征(TCS)的临床特点和显微手术治疗效果。方法:回顾性分析了8例成人TCS的诊断情况和显微手术治疗的效果。结果:本组病例从发病到确诊最长时间为33年,最短4年,平均26年。手术对疼痛症状的效果明显,运动感觉功能的效果欠佳,最差的是泌尿系统症状,所有病例神经功能损害未再进一步加重。结论:TCS的早期诊断和手术是提高疗效的关键,而术中应用显微外科技术是保证手术成功、提高手术效果和防止再栓系的有力手段。

内含终丝的骶管囊肿21例临床研究

目的:总结内含终丝的骶管囊肿的特点,探讨其手术治疗方法。方法:回顾分析2010年7月至2017年3月收治的21例内含终丝的骶管囊肿患者的临床特点、影像学特征和手术方法。临床症状以腰骶部及会阴区疼痛、双下肢无力和二便功能障碍为主。磁共振成像表现为骶管内长T1、长T2囊性信号,囊内可见终丝信号,增强扫描无强化,均合并脊髓低位。手术包括囊壁切除、终丝切断、脊髓拴系松解和终池重建等主要步骤。结果:囊壁全切除14例,次全切除7例。21例均将终丝分离切除,彻底松解拴系,并全部完成终池重建。术后除7例有轻度肛周麻木感外,无其他新发神经功能障碍。病理检查证实囊壁和终丝符合脊膜囊肿和终丝结构。术后患者腰骶部及会阴区疼痛消失、双下肢无力及大小便功能障碍逐渐恢复。视觉模拟疼痛评分从术前(5.24±1.41)分降到术后的(2.01±1.33)分;运动障碍者手术后肌力提高1~2级;括约肌障碍者日本骨科协会(Japanese Orthopaedic Association,JOA)评分从(2.09±0.99)分上升到(2.78±0.52)分。随访3个月至7年,平均2.25年,所有患者脊髓功能达到McCormick分级Ⅰ级,仅1例囊肿复发。结论:内含终丝的骶管囊肿罕见,以腰骶部及会阴区疼痛和脊髓拴系症状为主要表现。磁共振成像有助于该病的诊断,表现为囊肿内脑脊液信号和终丝结构,伴有脊髓圆锥低位。手术应在显微镜下切除囊壁,切断终丝并松解脊髓拴系和重建终池。

儿童终丝牵拉综合征的诊断和治疗

目的 探讨终丝牵拉综合征的诊断及治疗。方法 回顾性分析 1 6例终丝牵拉综合征的临床资料、诊断依据、临床表现、X线平片及MRI。手术方法均采用终丝切断术。结果 外观上有腰背部脊柱裂特有的皮肤改变1 3例 ,平片显示 1 5例有脊柱裂 ,MRI显示终丝脂肪变性 7例 ,纤维变性 9例 ,圆锥低位 9例 ,正常位置 7例。手术 1 4例 ,除 1人无变化外 ,其余均有改善或恢复正常。结论 终丝牵拉综合征的诊断需靠临床表现、体检、脊柱平片及MRI检查 ,终丝有否病变是诊断的标准 ,而圆锥低位不是判断有无终丝牵拉综合征以及是否需要手术的唯一关键指标。对于终丝变性 ,无论有无神经损害症状 ,无论圆锥位置如何 ,均应尽早手术。

终丝牵张型脊髓拴系综合征的MRI分型及显微手术治疗的中长期效果

目的探讨终丝牵张型脊髓拴系综合征按照MRI分型进行显微手术治疗的效果。方法回顾性分析2007年1月~2019年7月69例终丝牵张型脊髓拴系综合征的临床资料。根据MRI分为3型:Ⅰ型为单纯终丝牵张型,23例;Ⅱ型为合并骶管终丝囊肿型,32例;Ⅲ型为合并末端脊髓空洞症型,14例。术前Hoffman评分0级26例,1级24例,2级19例。Ⅰ型行单纯显微手术终丝分离并切断;Ⅱ型行终丝切断、骶管囊肿切除、脊髓拴系松解术;Ⅲ型行终丝切断、脊髓拴系松解、脊髓空洞引流、脊膜囊重建术。结果无手术并发症发生。术前疼痛44例,出院时视觉模拟评分(Visual Analogue Scale,VAS)从术前的(6.37±3.50)分降到(2.10±3.72)分,其中9例疼痛消失。术前运动障碍38例,出院时肌力提高1级15例,2级7例,3级4例,4级3例,其余9例无变化。术前大小便功能障碍26例,出院后3个月随访时日本骨科学会(Japanese Orthopaedic Association,JOA)膀胱括约肌评分从(1.36±2.21)分上升到(2.15±1.96)分。术前体位性低颅压头痛2例,出院时症状均消失。69例随访6个月~12年,平均5.1年,其中33例>5年。神经功能Hoffman分级0级47例,1级18例,2级4例。未见拴系复发。结论终丝牵张型脊髓拴系综合征根据影像学表现分为单纯终丝牵张型、合并骶管终丝囊肿型和合并末端脊髓空间症型3型,显微镜下行终丝分离切断、脊髓拴系松解及脊膜囊重建,疗效满意。

末制导炮弹末制导段外流场气动仿真

文中主要利用商业CFD软件Fluent对某型末制导炮弹的末制导段在不同攻角、不同飞行马赫数的气动特性进行了数值仿真,得出了该型末制导炮弹升力系数、阻力系数和滚转力矩系数随飞行马赫数和攻角的变化规律。结果表明,计算所得气动参数可以为该末制导炮弹编制高精度射表提供数据依据和参考。

终丝切断造瘘术治疗脊髓拴系合并末端脊髓空洞的疗效分析

目的探讨脊髓拴系合并末端脊髓空洞的临床特点,采用终丝切断造瘘的手术方式对其进行治疗并分析疗效。方法回顾性分析我院2011年1月至2018年12月收治的12例脊髓拴系合并末端空洞患者的临床资料。12例患者的空洞均向远端延伸形成终丝空洞,其中空洞位于腰骶部6例、胸腰骶部4例、颈胸腰骶(全脊髓) 2例;临床症状多表现为大小便功能和下肢远端感觉运动障碍,可合并脊柱侧弯、脊柱裂、脊髓纵裂和皮毛窦等其他神经管畸形。手术在显微镜下进行,采用终丝切断造瘘术,先游离并切断终丝,松解脊髓拴系,然后在切断的终丝末端做"V"型造瘘,达到引流脊髓空洞积水、防止空洞远端开口闭合的目的。根据脊柱裂神经功能量表记录患者术前及术后随访的运动功能、反射和大小便功能,通过神经功能评分和分级来评价手术效果。结果术后随访3个月至6年,全部病例空洞明显缩小或消失,临床症状均有不同程度改善,空洞无复发。结论对脊髓拴系合并末端空洞的患者采用终丝切断造瘘的手术方式治疗,创伤小,效果良好,可有效避免空洞复发。

微创治疗脊髓栓系综合征的疗效分析

目的:探讨脊髓栓系综合征的临床特征及微创外科手术治疗效果。方法:分析43例脊髓栓系综合征患者的临床表现、病理学改变以及经微创手术切除脂肪瘤或切除瘢痕、松解粘连、切断终丝后的效果,并结合文献报道进行论述。结果:治疗后32例( 74% )的症状得到改善,1 1例( 2 6% )临床症状无明显改善者,随访亦无继续加重。结论:脊髓栓系综合征的早期诊断和微创手术充分松解切断增粗变短的终丝,是治疗并获得满意效果的关键。

终丝纤维脂肪变影像学表现及其鉴别诊断

目的通过总结CT、MRI所见脊髓终丝纤维部分或全部脂肪变影像学表现,让初学影像工作者更好地认识少见的脊髓终丝纤维部分或全部脂肪变的影像学表现,更好地掌握与一些髓外肿瘤的鉴别。方法对十多年来CT、MRI检查中所发现的部分经手术病理证实或部分经追踪复查参考有关文献及请资深影像教授阅片会诊。结果通过归纳总结、图片展示、对照比较,41例诊断为脊髓终丝纤维部分或全部脂肪变。结论脊髓终丝纤维部分或全部脂肪变是少见的影像学表现,正确认识有助于与一些髓外肿瘤(如脂肪瘤、室管膜瘤、神经纤维瘤等)相鉴别。

终丝室管膜肿瘤13例临床病例分析

目的探讨脊髓终丝室管膜肿瘤的临床特点、手术策略及预后分析。方法回顾性分析了北京积水潭医院神经外科2009--2014年手术治疗的脊髓终丝室管膜肿瘤的临床特征、影像学资料、病理特征、手术资料及预后等。结果13例患者病变最常见节段为T12～L3，长度1．5～11．0cm，平均4．1cm，有7例（54％）病理回报为黏液乳头型室管膜瘤（WHOⅠ级），6例（46％）为室管膜瘤（WHO1I级）。本组患者10例肿瘤全切除，3例大部切除。长期随访有2例复发，复发患者肿瘤均为分块大部切除，病理均为室管膜瘤（WHOⅡ级），术后常规放疗。长期随访2例复发患者改良的Mccormick评级较术前分别下降1级和2级，余未复发患者有5例较术前提高1级或2级，余6例患者维持术前的1级或2级水平。结论手术全切是终丝室管膜肿瘤最有效的治疗方法。

成人先天性皮窦道脊髓拴系综合征的诊断和治疗

目的:总结成人先天性皮窦道(dermal sinus tract,DST)合并脊髓拴系综合征(tethered cord syndrome,TCS)的临床特点、影像学特征及手术治疗经验。方法:回顾性分析2010年9月至2019年10月经手术治疗的25例成人先天性DST合并TCS患者的临床资料。本组男10例,女15例,年龄18~48岁,平均年龄29.7岁。25例在腰骶部中线附近见皮窦口,周围皮肤变性,临床上以腰腿痛、双下肢麻木无力、大小便功能障碍为主要症状,2例以急性脑脊液漏合并脑膜炎急诊入院。根据术前磁共振(magnetic resonance imaging,MRI)影像了解DST在硬膜下走行、脊髓圆锥位置、硬膜下有无病变、内终丝直径等,显微镜下行DST分离并切除、内终丝切断、TCS松解、脊膜囊重建术,术后患者俯卧位7 d。结果:MRI显示,25例患者脊髓圆锥位置均低于腰2椎体水平,DST远端进入硬膜下构成脊髓牵张因素之一,24例患者见内终丝脂肪浸润增粗,另1例患者终丝增粗直径5 mm牵张脊髓圆锥。手术将DST的异常皮肤、皮下瘘管及硬膜下索条全切除,将增粗终丝离断,松解TCS,2例患者合并硬膜下皮样囊肿,予以分离切除。手术后病理符合皮窦道和终丝结构,患者术后疼痛缓解或消失,双下肢无力及大小便功能障碍逐渐恢复,无手术并发症。随访3个月至9年,平均3.9年,所有患者神经功能完好,复查MRI显示胸腰椎生理曲度完好,随访期间未见TCS复发。结论:先天性DST合并的成人型TCS均合并内终丝增粗牵张,手术在显微镜下行皮窦道全程分离切除、终丝离断、TCS松解及硬膜重建,手术预后较好。

婴儿脊髓终丝脂肪沉积症1例

脊髓终丝脂肪沉积为临床少见的一种脊髓病变,是脊髓终丝脂肪变的一种表现,其发生率<5%^([1]),部分患儿出现终丝牵拉综合征,可使脊髓终丝受到牵拉而出现缺血、缺氧及神经组织变性等病理生理改变,在临床上出现下肢感觉及运动功能异常或畸形、大小便障碍等神经受损的症状^([2])。其临床表现多种多样,容易误诊,漏诊。现将湖北医药学院附属太和医院儿科于2014年4月收治的1例以双下肢发育不对称前来就诊的婴儿期脊髓终丝脂肪沉积病例报道如下:

脊髓拴系综合征终丝超微结构的观察分析

目的探讨脊髓拴系综合征(TCS)病人脊髓圆锥末端终丝的结构变化,为TCS的诊治提供客观依据。方法选择2021年10月~2022年5月手术切除的16例TCS病人的终丝标本,进行病理染色,并在显微镜和电镜下观察。结果HE染色显示TCS终丝波浪状的弹性纤维明显减少,胶原纤维明显增多,可见大量的脂肪细胞。天狼猩红染色显示TCS终丝以Ⅰ型胶原纤维为主,Ⅲ型则嵌入其中。间二苯酚染色显示TCS终丝几乎都是浅色的胶原纤维。网状纤维染色显示TCS终丝多见空泡状的脂肪细胞,偶见穿梭于胶原纤维中的黑色网状纤维。扫描电镜观察显示TCS终丝多见大量排列紊乱、方向性差的胶原纤维,部分可见散在的脂肪细胞;透射电镜观察显示TCS终丝内部多见密集交错的胶原纤维以及这些纤维的规律性的横纹,偶可见成纤维细胞、脂肪细胞等。16例Ⅰ型胶原纤维数量增多,占终丝的大部分;6例可见脂肪细胞,3例显示小血管。结论多数TCS终丝的弹性纤维、网状胶原纤维明显减少,Ⅰ型胶原纤维异常增加。

21例儿童脊髓栓系综合征的诊断和治疗

目的:讨论儿童脊髓栓系综合征的诊断及治疗。方法:回顾性分析21例脊髓栓系综合征的临床资料、诊断依据、X线平片及MRI。手术方法均采用终丝切断术。结果:外观上腰背部隐性脊柱裂特有的皮肤改变16例,X线平片18例有隐性脊柱裂,MRI显示终丝脂肪变性9例,纤维变性12例,圆锥低位13例,正常位置8例,均予手术治疗。除1例无变化外,其余患者症状均有改善或恢复正常。结论:脊髓栓系综合征的诊断靠临床表现,脊柱平片及MRI,终丝有否病变是诊断的标准,而圆锥低位不是判断有无脊髓栓系综合征及是否需要手术的唯一关键指标。对于终丝变性,无论有无神经损害症状,均应尽早手术,手术方法终丝切断。

圆锥位置正常型小儿脊髓拴系综合征的诊治分析

目的总结圆锥位置正常型小儿脊髓拴系综合征(occult tethered cord syndrome,OTCS)的诊断及治疗经验。方法回顾性分析3例OTCS患儿的临床资料,包括临床症状、体征、影像学表现、手术治疗效果等。结果3例患儿术前MRI均显示脊髓圆锥位于第二腰椎椎体下缘以上,术后MRI显示脊髓圆锥位置无明显改变。3例患儿术中可见终丝增粗( >2mm)及脂肪化。3例患儿术前及术后均无下肢运动或感觉功能障碍。2例术后大小便功能障碍明显改善,1例术后无改善。结论OTCS的诊断需结合患儿临床表现及影像学特点,治疗上建议尽早行终丝离断术。

成人原发性脊髓拴系综合征的分型及显微外科手术治疗

目的:总结成人原发性脊髓拴系综合征(tethered cord syndrome, TCS)的临床特点、分型及手术治疗经验。方法:回顾性分析2007年3月至2019年10月北京大学第三医院手术治疗的171例成人原发性TCS患者的临床资料,男性61例,女性110例,年龄18~65岁,平均年龄(39.02±11.81)岁,主要症状为腰腿痛、双下肢麻木无力和大小便功能障碍。按照临床特点及医学影像学分为5型:终丝牵张型(69例)、脊髓纵裂型(21例)、脊髓脊膜膨出型(20例)、脂肪脊髓脊膜膨出型(36例)、皮窦道型(25例)。对不同类型的TCS采取相应的显微手术治疗,以Kirollos分级评定手术拴系松解程度,以视觉模拟疼痛评分(visual analogue scale, VAS)评估疼痛情况,采用关键肌肉力量0~5级评分评价下肢运动功能,用日本骨科协会(Japanese Orthopaedic Association, JOA)括约肌功能评分评价膀胱功能。结果:171例患者均经显微手术松解粘连,切断终丝,其中61例将伴随病灶也分离切除。脊髓拴系均达到KirollosⅠ级松解,均重建硬膜囊。除5例脑脊液漏切口愈合不良外,其余无手术并发症,经过再次缝合加俯卧位,伤口均愈合。患者术后疼痛缓解或消失,双下肢无力和大小便功能障碍症状也逐渐恢复。随访时间6个月至12.5年,平均(5.62±2.31)年,153例患者的脊髓功能状态好转,18例稳定,无恶化病例,随访期间未见再拴系。结论:成人原发性TCS按临床特点及医学影像学分为5种类型,按照分型制定手术策略,手术解除脊髓牵张及压迫,恢复正常的解剖结构,预防再粘连,相应的显微手术治疗效果满意。