联合CPD面向复杂场景的自适应激光SLAM算法

激光点云匹配是影响激光SLAM系统精度和效率的关键因素.传统激光SLAM算法无法区分场景结构,且在非结构化场景下由于特征提取不佳而出现性能退化.为此,提出一种联合CPD(coherent point drift)面向复杂场景的自适应激光SLAM算法CPD-LOAM.该算法提出一种基于预判和验证相结合的场景结构辨识方法,首先引入场景特征变量对场景结构进行初步判断,然后从几何特征角度通过表面曲率对其进行验证,增强对场景结构辨识的准确性.此外,在非结构化场景下添加CPD算法进行点云预配准,进而利用ICP算法进行再配准,解决该场景下的特征退化问题,从而提高点云配准的精度和效率.实验结果表明,提出的场景特征变量以及表面曲率可以根据设置的阈值有效地区分场景结构,在公开数据集KITTI上的验证结果显示,CPD-LOAM较LOAM算法定位误差降低了84.47%,相较于LeGO-LOAM与LIO-SAM算法定位精度也分别提升了55.88%和30.52%,且具有更高的效率和鲁棒性.

IC-CPD测试系统设计与研究

电动汽车充电模式2属于交流慢充模式,其能够连接传统家用插座和车辆,便于携带,使用灵活。充电模式2必须配备缆上控制与保护装置(IC-CPD)以保证充电安全。在IC-CPD出厂前必须经过严格的测试,以满足安全使用条件。基于IC-CPD测试的重要性,分析了IC-CPD主要功能及内部结构;设计开发了一种能模拟电动汽车充电模式2导引过程,进行CP信号测试和辅助充电网络上继电器关断测试的IC-CPD测试设备;并详细给出了该测试设备的硬件电路设计及与IC-CPD进行测试的具体过程。

IL-6、NE-CPD联合皮肤温度变化对膝关节置换术后早期感染的预测价值

目的探讨持续性检测白细胞介素-6(IL-6)、中性粒细胞群落参数(NE-CPD)联合皮肤温度变化对膝关节置换术后早期感染的预测价值。方法选取2020年3月—2022年3月于河南省郑州市第六人民医院接受人工膝关节置换手术治疗的85例老年患者,根据术后3个月内是否发生膝关节假体感染分为感染组(n=7)与未感染组(n=78)。比较2组患者术前、术后1 d、术后7 d、术后1个月、术后3个月血清IL-6、血液NE-CPD及膝关节手术部位周围皮肤温度。结果2组患者术前及术后1 d血清IL-6水平比较,差异均无统计学意义(P>0.05);未感染组患者术后7 d、术后1个月、术后3个月血清IL-6水平低于感染组,差异均有统计学意义(P<0.05)。2组患者术前NE-CPD相关参数比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。2组患者术后1 d的体积均值(MN-V-NE)均高于术前,术后7 d的MN-V-NE均低于术后1 d,术后1个月MN-V-NE均低于术后7 d,差异均有统计学意义(P<0.05);感染组患者术后3个月MN-V-NE高于术后1个月,差异有统计学意义(P<0.05);未感染组患者术后1 d、7 d、1个月、3个月MN-V-NE均低于感染组,差异均有统计学意义(P<0.05)。2组患者术前及术后不同时间点组间及组内传导性均值(MN-C-NE)比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。感染组患者术后3个月中位角光散射均值(MN-MALS-NE)低于术前,差异有统计学意义(P<0.05);感染组患者术后1个月、3个月MN-MALS-NE低于未感染组,差异均有统计学意义(P<0.05)。感染组患者术后3个月高中位角光散射均值(MN-UMALS-NE)低于术前及未感染组,差异均有统计学意义(P<0.05)。感染组患者术后3个月低中位角光散射均值(MN-LMALS-NE)低于未感染组,差异有统计学意义(P<0.05)。感染组患者术后1个月、3个月轴向光吸收均值(MN-AL2-NE)低于未感染组,差异均有统计学意义(P<0.05)。2组患者术前及术后不同时间点手术部位周围皮肤温度比较,差异有统计学意义(P<0.05);感染组患者术后不同时间点手术部位周围皮肤温度均高于术前,差异均有统计学意义(P<0.05);未感染组患者术前及术后各时间点皮肤温度两两比较,差异均无统计学意义(P>0.05);未感染组患者术后不同时间点手术部位周围皮肤温度均低于感染组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论膝关节置换术后持续检测IL-6、NE-CPD及手术部位周围皮肤温度变化对术后感染的发生有较好预测价值,有助于预防术后感染,降低感染发生风险。

两种褐煤的^(13)C-NMR特征及CPD高温快速热解模拟研究

采用^(13)C-NMR固体核磁表征元宝山褐煤及白音华褐煤的碳骨架结构参数,分析两种褐煤团簇化学结构参数,元宝山褐煤团簇中平均碳原子数为16.21,其中芳碳原子数为9.24,脂碳原子数为6.97,芳环数为1.81;白音华褐煤团簇中平均碳原子数为17.14,其中芳碳原子数为9.43,脂碳原子数为7.71,芳环数为1.86。两种褐煤均以桥键及环状链接为主,元宝山褐煤团簇中桥键及环状链接多于白音华褐煤,而白音华褐煤则侧支链稍多。结合两种褐煤团簇化学结构参数,采用基于煤结构的CPD热解模型,模拟这两种褐煤的高温快速热解过程,模拟结果合理可靠。

基于CPD模型数据的煤粉单步热解模型

基于化学逾渗脱挥发分(CPD)煤热解模型数据,以单步热解模型为基础建立了煤热解新单步模型.新模型的特点是指前因子与活化能随煤粉颗粒升温速率的变化而变化,而不再是常数;实际挥发分析出量同样与升温速率和热解温度相关联.利用实验数据对新模型进行了验证,并离线计算、比较了新模型与现有单步模型的计算结果.在此基础上,通过编写UDF将新模型添加到商业CFD计算软件Fluent平台上,利用新模型对煤热解实验结果进行了模拟与对比.结果表明,与Fluent默认单步模型相比,模拟得到的挥发分析出量及热解速率与实验结果更接近.

UV-B诱导水稻叶片DNA形成CPD的研究

采用单克隆抗ELISA检测了UV B对水稻叶片CPD的诱导形成及温度的影响。水稻叶片中CPD的积累随UV B处理时间的延长而增加 ;UV B诱导的CPD形成具有温度依赖性 ,在 0 - 30℃的温度范围内 ,较低温度下UV B诱导的CPD较少。

油页岩化学结构CPD模型的改进

基于综合热分析仪和傅里叶红外联用技术(TGFTIR),通过引入轻质气体组分官能团模型,改进油页岩化学结构的化学渗透脱挥发分(CPD)模型,实现其对油页岩热解中轻质气体组分析出过程的精确预测。通过TG-FTIR对甘肃窑街油页岩的热解特性进行研究,利用非线性最小二乘法求解轻质气体各组分的动力学参数,预测出其在加热速率为20℃/min的条件下的轻质气体各组分的析出过程。用CPD模型与改进后CPD模型模拟出20℃/min窑街油页岩的热解过程,对比其实际热解过程分析模型的可行性与合理性,再用后验差检验法分析结果的误差。结果表明:油页岩的脱挥发分过程主要分为3个阶段,300-600℃为主要热解阶段,3个阶段的失重率约为5%、16%、6%;各轻质气体析出的活化能E分布在188~249k J/mol之间,而指前因子A在109~1013s-1之间;改进后CPD模型的预测值与实验值相对误差较小,契合度较高,说明改进后CPD模型能够较精确对油页岩热解过程进行预测与模拟。

番茄的CPD带型和45S rDNA位点的鉴别(英文)

采用CPD(PI和DAPI组合)染色对番茄减数分裂粗线期和有丝分裂中期染色体进行了显带分析,随后用两种不同的45SrDNA克隆在相同的分裂相进行了荧光原位杂交定位分析。CPD染色在8条粗线期染色体上显示出了10条红色的CPD带纹,在6对有丝分裂中期染色体上显示出了12条CPD带纹。有丝分裂中期染色体上的CPD带纹与粗线期染色体上显著的带纹具有对应性。用改良的CPD染色程序清晰而稳定地显示出这些特征性的CPD带纹为番茄的染色体,特别是有丝分裂中期染色体提供了新的识别标记。用番茄的一个45S rDNA克隆进行的荧光原位杂交,不仅在位于2号染色体短臂的随体上显示了强的杂交信号,而且在粗线期染色体的5个CPD带区或有丝分裂中期染色体的4对CPD带区显示了弱的杂交信号。然而,用来自小麦的45S rDNA克隆pTa71进行的原位杂交却只在随体上显示了杂交信号。鉴于所用的两个45S rDNA克隆在序列上的差异,推断在番茄基因组中只有随体含有45S rDNA单位的编码区,即番茄只有一对45S rDNA位点。

植物45S rDNA的染色体位置的CPD染色和FISH分析

采用PI和DAPI组合(CPD)染色结合45SrDNA探针的荧光原位杂交(FISH)对分属6个科的16种植物的45S rDNA的染色体位置进行了分析。在所有供试植物中,共检测到53个45S rDNA位点。大多数45S rDNA位点分布在染色体的短臂;位于染色体臂内和染色体末端的位点的比例大体相当;多数位于染色体臂内的45S rDNA位点有次缢痕形成,但rDNA重复单位簇所处的位置存在差异。根据45S rDNA所处的染色体臂的不同、距着丝粒远近的差异、形成次缢痕与否以及rDNA重复单位簇相对于次缢痕的位置等特征,将植物的45S rDNA位点划分为12种染色体分布类型。基于我们的结果和其他的报道对45S rDNA位点、核仁组织区(NOR)、次缢痕和随体相互之间的关系进行了分析。

基于传感器参数和改良CPD算法的红外与可见光图像点云配准

为实现前下视红外图像与可见光图像的有效配准,提出了一种基于传感器参数和改良CPD算法的红外与可见光图像自动配准算法.首先,利用传感器的姿态和高度信息,对前下视红外图像进行几何透视校正,消除图像间的旋转和比例缩放等差异;然后,对可见光图像和校正后的红外图像提取边缘特征点,基于相似变换模型,利用改良的CPD算法对其实现精配准.实测数据验证表明,该方法能实现对红外与可见光图像的良好配准,配准精度达到1个像素左右.

多边价格指数中的价格异方差问题与CPD法的改进

CPD法是国际比较项目(ICP)中一种重要的多边价格比较方法,而多边价格比较方法的可靠性直接影响ICP公布的各国购买力平价数据的可信度。本文从理论上系统地分析了CPD法中存在的价格异方差问题,并引入一种消除异方差的WLS估计方法。然后以2011年ICP居民实际消费支出各大类商品的价格数据为例,实证说明WLS估计的CPD法能显著提高各国购买力平价数据的可靠性;相对而言,存在异方差的CPD法会系统性高估发展中国家的居民实际消费支出水平。

导数光谱CPD法同时测定生物样品中的铜和锌

用ＣＰＤ矩阵法解析高灵敏ｍｅｓｏ－四－（４－甲氧苯基）卟啉—铜、锌显色体系的导数光谱，提出了同时测定生物样品中铜和锌的计算分析方法．该法灵敏度高，选择性好，在ｐＨ７．０５且有吐温８０存在时，用于人发和血清样品中铜、锌的同时测定。

基于仿射CPD的股骨医学图像配准方法

股骨医学图像配准是股骨三维重建技术的主要研究内容,通过机器辅助获得配准的参数决定了三维重建的准确性。针对传统ICP算法普遍存在的准确度和鲁棒性较低的问题,提出一种基于仿射CPD的股骨医学图像配准方法,使配准自动化及精准化。该方法通过边缘提取获得浮动、参考点集;在配准后获取结果参数;通过结果参数将股骨通用模型摆成股骨个体化骨折姿态。实验结果表明:平移、旋转的平均误差分别小于2.1 mm、1.6°;配准失败率仅在10%左右;三维重建后的3D图像真实度较高。该方法对于图像配准和三维重建是可行的和高效的。

生物质组分的^(13)C-NMR特征及CPD热解模拟探究

采用核磁共振碳谱(nuclear magnetic resonance spectra,13C-NMR)对生物质的三种最主要组分纤维素、半纤维素及木质素的化学结构特性进行研究,结果表明纤维素中的脂碳与芳碳比明显高于半纤维素和木质素,分别为5.2∶1、1.9∶1和1∶1.2,这直接导致了三种组分热解产物的差异。该文在前人研究的基础上建立适用于生物质组分化学结构的化学渗透脱挥发分(chemical percolation for devolatilization,CPD)模型,通过13C-NMR对生物质各组分的化学结构进行研究,得到CPD模型的4个输入参数;并预测了纤维素、半纤维素及木质素这三种组分的热解产物产量。根据各组分在生物质原样中所占比例,计算出松木屑热解的产物产量。

基于改进CPD算法的SPECT-B超甲状腺图像配准

为了获得更多甲状腺肿瘤的诊断信息,文章提出了一种基于改进CPD算法的甲状腺肿瘤的SPECT图像和B超图像自动配准方法。首先,将参考图像(SPECT图像)和待配准图像(B超图像)分别通过阈值分割和图割的方法提取轮廓特征点;然后,用遗传算法和粒子群算法相结合的优化算法对CPD的权重参数进行自动寻优,利用改进的CPD算法对提取出的两组特征点进行匹配,得到两幅图像的空间变换参数;最后,将待配准图像按所求得的变换参数旋转、平移,从而获得配准后图像。实验结果表明,该方法能实现SPECT与B超甲状腺肿瘤图像的良好配准,具有参数少、精度高、鲁棒性好等特点。

莪术CPD染色和45S rDNA荧光原位杂交核型分析

为了对莪术[Curcuma zedoaria(Christm.)Roscoe]的染色体进行识别并对该物种基因组的结构及进化进行初步研究,利用改进的火焰干燥法及荧光原位杂交技术,对莪术中期染色体的长度,着丝粒的位置及随体的数目进行分析。PI和DAPI组合(CPD)染色后和相继的45S rDNA探针荧光原位杂交结果显示,莪术具有五对45S rDNA位点,三对位于8,22,31号染色体末端的CPD带区,二对位于4,30号染色体的短臂上。第五号短臂为富含GC对的非45S rDNA位点。该实验建立了莪术的经典核型,为非整倍体,核型公式为2n=62+1=40m+12sm+1m,其核型不对称性为2A型。

大葱的CPD染色与核型分析

[目的]研究大葱的CPD带型,为大葱的染色体识别提供标记,了解大葱染色体DNA序列的分子特征。[方法]采用去壁火焰干燥法制备大葱的根尖细胞有丝分裂染色体,用CPD(PI和DAPI组合)对大葱染色体进行染色,结合常规的染色体测量,对大葱进行核型分析。[结果]CPD染色后,大葱的所有染色体的端点区都显示了红色的CPD带;大葱的核型公式为2n=2x=16=14m+2st(SAT)。[结论]根据CPD带,可对大葱的染色体进行更加准确的识别;大葱的所有染色体的端点区都含有GC丰富的DNA序列;CPD染色可为葱属植物的物种鉴定、系统分类与进化等方面的研究提供DNA分子方面的证据。

CPD战略协同伙伴的选择与优化研究

产品协同设计(CPD,Collaborative product design)模式下,为从众多候选企业中选择出合适而可靠的战略协同合作伙伴组成协同联盟,应具备完善的合作伙伴评价方法。文章给出合作伙伴选择与评价的2阶段模型,说明产品协同设计合作伙伴的选择过程,从而达到优选的目的。

多级配送方式下铁路运输CPD仓库选址优化研究

为优化铁路运输汽车零部件售后物流集货配送时效,提高铁路运输仓库运作效率,针对多级配送方式下铁路运输汽车零部件售后物流仓库集货运输量大、时间长、成本高、补货不及时等问题,以铁路运输仓库集货总成本最低为目标函数,基于遗传算法构建铁路运输CPD仓库选址优化模型,并通过实例验证优化模型的有效性和可行性,为多级配送方式下铁路运输仓库优化提供参考。

基于CPD模型的蔚州长焰煤热解特性研究

不同煤种成分的差异导致热解产物分布不同,CPD热解模型是精确预测煤热解产物分布规律的重要手段之一。采用非线性拟合方法对现有CPD模型进行修正,确定适用于蔚州长焰煤的5个化学结构参数,并通过热重实验对比分析了CPD修正模型的精确性。