基于KLD重采样的抗差自适应UFastSLAM算法

针对声呐SLAM系统中噪声统计特性不准确或状态突变而导致无迹快速SLAM(UFastSLAM)算法性能下降及因采用固定粒子数而使得算法实时性不高的问题,提出一种基于改进粒子建议分布估计和自适应KLD重采样的UFastSLAM(RAUFastSLAM)算法。在载体位姿估计阶段,融入抗差自适应因子,利用抗差自适应无迹粒子滤波算法(RAUPF)对载体位姿进行估计;在特征状态估计阶段,利用抗差自适应无迹滤波算法(RAUKF)对环境特征的位置进行更新;在粒子重采样阶段,采用基于KL散度的自适应粒子重采样方法在线实时调整所需的粒子数,在保证精度的同时提高算法的实时性。实验结果表明,在量测噪声统计特性不准确且量测信息中有异常干扰时,与UFast SLAM算法相比,所提方法的载体位置估计、航向角估计和特征位置估计的精度分别提高了18.79%、16.67%和18.81%,对异常干扰具有更好的鲁棒性。

嗜热链球菌KLDSSM胞外多糖生物合成途径的分析

为了从遗传水平上探究嗜热链球菌KLDS SM合成胞外多糖(EPS)的能力,本研究从糖被转运进入胞内、糖核苷酸合成及EPS基因簇三方面所涉及的基因进行了相关分析。结果发现,该菌能够转运葡萄糖、乳糖、蔗糖、海藻糖及甘露糖5种糖,具有代谢葡萄糖、乳糖、果糖、蔗糖、海藻糖与甘露糖形成糖酵解中间代谢产物的酶类,拥有合成EPS前体物质UDP-葡萄糖、UDP-半乳糖、UDP-N-乙酰基葡糖胺、UDP-呋喃半乳糖与d TDP-鼠李糖的潜力。同时序列比对分析发现该菌具有一个与高产EPS的菌株ASCC 1275一致性极高的EPS基因簇,且EPS初步产量测定约为331 mg/m L,表明该菌是一株高产EPS潜力菌株,具有较大的应用潜能。

KLD草毯抗侵蚀特性研究

试验研究了一种生态护坡材料——KLD草毯的抗冲特性和抗雨淋侵蚀特性。试验表明,由于KLD草毯具有较大的孔隙率,在水流的冲刷作用下,草毯内的土壤不断被水流侵蚀。植物根系的固土作用能提高草毯的抗冲能力,但是草毯袋内的土壤损失率仍然偏大,KLD草毯不宜用于水下的边坡防护。雨淋侵蚀试验表明,KLD草毯具有很好的渗透性,可有效降低地表径流,其表面的塑料丝网和植被可显著减小降雨的击溅力,生长的植物根系也起到了固土和保土作用;在大暴雨条件下,草毯袋内土壤损失率不超过3%,大暴雨持续1 h后,袋内的土壤损失率几乎不变。

基于KLD采样的自适应UPF非线性状态估计方法

针对标准UPF算法存在的计算量大、实时性差的问题,设计了一种利用KLD采样在线实时改变粒子个数的自适应UPF算法。该算法的核心思想是利用KLD采样原理,根据预测粒子在状态空间中的分布情况来在线实时的确定下一次滤波迭代所需的粒子个数,减少对滤波算法没有帮助的粒子,仅保留保证滤波估计精度所需的最少粒子个数,从而有效减小算法的运算量,提高算法的实时处理能力。最后,将自适应UPF算法与粒子滤波、标准UPF算法进行了仿真比较,仿真结果表明在保持高精度估计能力的同时,自适应UPF算法比标准UPF算法具有更好的实时性,是解决非线性非高斯系统状态估计问题的一种有效方法。

基于KLD差的统计错误模式生成算法

研究了用于指导计算机发音质量评价的错误模式的生成算法,它是普通话CALL系统研究工作中的一部分。传统的错误模式是根据语言学知识来生成的,只能得到那些最重要的常见错误模式。为了提高错误模式的覆盖面,本文提出了一种基于KLD差的统计错误模式生成算法,用模型间KLD作为模型间的距离,以标准模型间KLD与带方言口音模型间KLD的差代表两种模型间的差异,并以之为度量来生成错误模式。实验证明在引入了此算法生成的错误模式后,系统性能由0.809提升到0.826。

基于ε-KLD的文本分类方法

基于Kullback-Leibler Distance(KLD)的文本分类作为一种新的分类方法在对大规模文本和高维特征向量进行分类时表现出较高的分类精度,超出了基于相似度量的TFIDF方法。对KLD文本分类方法进行研究,利用信息增益方法进行特征提取,将预定义参数ε引入KLD公式得到基于ε-KLD的文本分类方法。结果表明该方法简化了类和文档的特征向量的计算,并取得了和KLD相当的分类精度,其总体性能超过了KLD方法。

基于海外KLD法的企业社会责任与财务绩效的关系研究

目前企业社会责任评价方面缺乏一套应时且完善的评价体系。本文创新性地引入海外普遍应用的KLD社会责任评价体系,进行社会责任评价,进而实证分析得出企业社会责任和当期与滞后一期财务绩效之间的正向关系。同时,引入债务资本成本作为中介变量,探究企业社会责任和债务资本成本之间的关系,实证研究发现,企业履行社会责任显著负向影响债务资本成本。另外,引入敏感性行业作为调节变量,得出敏感性行业履行社会责任会更加显著地正向作用于财务绩效的结论。

基于VMD-KLD的桥梁挠度监测数据温度效应分离方法

传统经验模态分解(empirical mode decomposition, EMD)方法在处理桥梁挠度信号时存在模态混叠、分解误差累积等问题,致使分解结果尚不理想。为此,提出了一种结合变分模态分解(variational mode decomposition, VMD)和K-L散度(Kullback-Leibler divergence, KLD)的桥梁挠度监测数据温度效应分离方法。利用VMD分解桥梁挠度信号,获得若干个本征模态函数(intrinsic mode function, IMF);借助核密度估计求得各IMF分量的概率密度函数分布,进而得到各分量KLD值,剔除虚假IMF分量,选定最佳分量;运用Pearson相关系数对最佳分量进行效果评价;通过数值仿真算例与实桥监测数据,验证了该方法的有效性。结果表明:该方法融合了VMD自适应、抗噪能力强和KLD快速选取最优信号的优势,克服了传统EMD模态混叠等缺陷,减少了虚假分量的干扰,将两者结合使得分解及筛选特征信号分量高效可靠,温度效应分离效果良好;仿真信号经VMD-KLD分析得到日、年温差效应及长期挠度相关系数分别为0.994 6、0.983 7和0.970 4,实测信号得到的日、年温差效应相关系数分别为0.908 1、0.936 4;同EMD-KLD相比,VMD-KLD分离出的各挠度成分相关系数更接近于1,仿真信号分析中日、年温差效应及长期挠度分别提升了4.43%、10.84%和8.81%,实测信号分析中日、年温差效应分别提升了12.35%、5.57%。该方法可为桥梁挠度监测数据温度效应在线分离提供一种新的思路。

植物乳杆菌KLDS 1.0318产酸、耐酸、耐胆盐能力及其免疫特性研究

目的:通过体外实验,研究植物乳杆菌KLDS 1.0318的生长曲线、产酸能力、耐酸耐胆盐性能,在此基础上对其可能的免疫调节活性进行研究。方法:采用平板计数法和紫外-可见分光光度法测定菌株生长曲线,pH计测定其产酸能力,平板计数法测定该菌株在酸性及高胆盐环境作用后的活菌数及存活率。采用CCK-8法观察不同剂量的植物乳杆菌KLDS 1.0318对小鼠脾淋巴细胞增殖能力以及对小鼠腹腔巨噬细胞能量代谢水平的影响,采用巨噬细胞吞噬中性红法评估不同剂量的植物乳杆菌KLDS 1.0318对巨噬细胞吞噬作用的影响。结果:植物乳杆菌KLDS 1.0318在4 h后进入对数期,12 h后达到稳定期。其产酸能力较强,pH在12 h后降至4.16。菌株在pH为2.5、3.5条件下培养至3 h时,其存活率分别为91.20%、97.50%,在胆盐质量浓度分别为0.3、0.5 g/100 mL的培养基中作用4 h后,其存活率分别为95.40%、87.76%。一定剂量的植物乳杆菌KLDS 1.0318能够促进脾淋巴细胞和巨噬细胞活性,并呈现剂量依赖关系。结论:植物乳杆菌KLDS 1.0318生长较快,具有较强的产酸、耐酸、耐胆盐能力,并具有潜在免疫调节功能。

植物乳杆菌KLDS 1．0318对小鼠免疫调节作用初步研究

目的:探讨植物乳杆菌KLDS 1.0318对小鼠免疫调节功能的影响。方法:将健康的BALB/c小鼠随机分为4组,即正常对照组、乳酸菌低剂量组、乳酸菌中剂量组、乳酸菌高剂量组。灌胃不同剂量植物乳杆菌KLDS 1.0318菌悬液后,分别测定各组脾脏指数和胸腺指数,脾淋巴细胞增殖、NK细胞活性、巨噬细胞能量代谢水平,巨噬细胞吞噬能力。结果:与正常对照组相比,植物乳杆菌KLDS 1.0318中、高剂量组能够显著提高小鼠的脾脏和胸腺指数,同时能够促进脾淋巴细胞增殖,增强小鼠NK细胞活性,提高小鼠巨噬细胞吞噬中性红能力及其能量代谢水平。结论:植物乳杆菌KLDS 1.0318可以通过促进机体的特异性免疫和非特异性免疫功能来增强机体的免疫作用。

基于KLD采样的自适应粒子滤波目标跟踪算法

标准粒子滤波算法用于无线传感器网络运动目标跟踪时,非高斯噪声环境会降低其跟踪精度和计算效率。针对该问题,结合多传感器测量模型和Kullback-Leibler距离(KLD)采样方法,提出一种自适应粒子滤波算法。在满足预设阈值条件时,引入补偿函数对重要性概率密度函数(IPDF)进行迭代更新,同时利用具有自适应退火参数的模拟退火算法使粒子快速接近高似然区域。在此基础上,结合KLD采样动态调整粒子规模,在保证跟踪精度的同时减少运算量。仿真结果表明,与KLD-PF算法相比,该算法的IPDF分布接近真实后验概率密度分布,跟踪精度较高,能够在不同参数的非高斯噪声下进行有效跟踪。

基于SVD-CEEMDAN和KLD的轴承故障分析

针对滚动轴承信号去噪及故障特征提取问题,提出一种基于SVD-CEEMDAN和KLD的滚动轴承故障诊断方法。该方法通过奇异值分解(SVD)对原始信号进行初步去噪,再利用完备集合经验模态分解(CEEMDAN)对去噪后的非平稳振动信号进行自适应分解,得到若干本征模态函数(IMF);然后通过KL散度法(KLD)筛选有效本征模态函数(IMF)重构,再对其进行自相关去噪;最后利用包络谱分析处理去噪信号,提取故障特征频率。通过对轴承实测信号进行分析,该方法可有效抑制噪声,并能清晰地得到反映实际故障信息的信号,证实所提出方法的实用性和有效性。

An Improved Gaussian Particle Filter Algorithm Using KLD-Sampling

To adjust the samples of filtering adaptively,an improved Gaussian particle filter algorithm based on Kullback-Leibler divergence(KLD)-sampling(KLGPF)is proposed in this paper.During the process of sampling,the algorithm calculates the KLD to adjust the size of the particle set between the discrete probability density function of particles and the true posterior probability density function.KLGPF has significant effect when the noise obeys Gaussian distribution and the statistical characteristics of noise change abruptly.Simulation results show that KLGPF could maintain a good estimation effect when the noise statistics changes abruptly.Compared with the particle filter algorithm using KLD-sampling(KLPF),the speed of KLGPF increases by 28%under the same conditions.

KLD-1烘丝机的设备机构及控制原理

介绍KLD-1型滚筒式薄板烘丝机的设备结构、控制系统及运行状态。

基于改进PF算法的ADS-B风场反演

将装载自动相关监视广播(ADS-B)机载端的民航飞机视作传感器,利用ADS-B下行数据实施风场反演是近年来新颖的风场探测手段之一。现有的反演算法在飞机小角度转弯情况下存在精度不高的问题,大面积空间风场重建也对风场探测提出了新的挑战。针对上述问题,利用数据的几何结构和Kullback-Leibler Divergence(KLD)采样对粒子滤波(Particle Filter,PF)算法进行改进,该算法通过结合ADS-B数据对航线上的固定位置不同高度层上风矢量进行反演,构造垂直风廓线,并与欧洲中期天气预报中心气象数据作对比,验证了算法的可行性与准确性;最后,利用气象粒子(Meteo-Particle,MP)模型对航线外大面积的风矢量进行估计。实验结果表明,该方法能够反映真实的风场。

筒式烘丝机的不同操作模式及影响因素分析

KLD-2Z型薄板筒式烘丝机是国内诸多卷烟厂在使用的干燥设备之一,生产过程中存在人为调控频繁的问题,每批次调节次数达近百次.为此,研究人员通过以娇子(五粮醇香)烟丝为对象结合判定指标试验出新的操作控制方法,并分析了烘丝机前、后馈控制及影响工艺指标的因素,本文就上述问题展开具体论述.

高斯混合分布之间K-L散度的近似计算

高斯混合分布之间的K-L散度没有闭式解,通常采用其上界来近似.对于具有相同高斯数的混合分布,基于相对熵链规则推导其K-L散度上界,提出一种更紧上界的计算方法.为计算具有不同高斯数的混合分布之间的K-L散度上界,提出基于最佳高斯分量复制的方法.在中文声韵母声学模型上的实验结果显示,所提出方法可更好地近似等高斯数的混合分布之间的K-L散度,并能有效处理具有不同高斯数的混合分布.

基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法

针对基于Cubature粒子滤波的蒙特卡罗定位(CMCL)算法存在的计算量大、实时处理能力较差的问题,提出一种基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡罗定位(AMPD-MCL)算法。该算法利用Cubature卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波改进提议分布,融入当前观测信息,减弱粒子退化现象;重采样部分采用Kullback-Leibler距离(KLD)采样,根据粒子在状态空间的分布状况,在线调整下一次滤波迭代所需粒子数,从而减小计算量。仿真实验验证了自适应多提议分布粒子滤波(AMPD-PF)的有效性;同时在机器人操作系统(ROS)上进行实验,结果表明改进算法的平均定位精度达到19.891 cm,定位所需粒子数稳定在60,定位时间为45.543 s,较CMCL算法在定位精度上提高了71.03%,时间缩短了63.10%。实验结果表明,AMPD-MCL算法减小了定位误差,能实时在线调整粒子数,有效减少了算法计算量,提高了实时处理能力。

基于NACT和HMT模型的纹理图像检索

针对轮廓波变换方向子带中的频谱混叠现象及传统KLD方法度量隐马尔科夫模型间距离的局限性,提出结合改进KLD度量的抗混叠轮廓波隐马尔科夫树(HMT)纹理图像检索方法。利用抗混叠轮廓波变换抑制频谱混叠的特点对纹理进行分解,建立HMT模型并将其训练后的参数集视为纹理特征,利用改进KLD方法满足三角不等式的优点度量HMT模型间的距离,提高纹理图像检索精度。理论和实验结果表明,该算法的查准率比CT-HMT+传统KLD方法提高了2.81%。

一株仅产L-乳酸的乳酸乳球菌发酵培养基的优化

为了研究一株分离自新疆牧民家庭自制酸马奶中的乳酸乳球菌KLDS 4.0325产L-乳酸的能力,以L-/D-乳酸试剂盒验证该菌种在发酵过程中所产L-乳酸的光学纯度为100%。利用Plackett-Burman设计法对影响该菌株发酵的培养基主要组分进行筛选,确定影响L-乳酸产量的主要因素为蔗糖、酵母粉、K2HPO4。在此基础上,采用响应面法优化发酵培养基的组成,结果表明:当蔗糖添加量为102.9 g/L、酵母粉添加量为2.5 g/L、K2HPO4添加量为7.9 g/L时,L-乳酸产量最大,可达86.6 g/L,在最优发酵条件下获得的实测值与模型预测值(86.3 g/L)吻合,说明所建立的模型是切实可行的。