改进行为克隆与DDPG的无人驾驶决策模型

无人驾驶技术的关键是决策层根据感知环节输入信息做出准确指令。强化学习和模仿学习比传统规则更适用于复杂场景。但以行为克隆为代表的模仿学习存在复合误差问题,使用优先经验回放算法对行为克隆进行改进,提升模型对演示数据集的拟合能力;原DDPG(deep deterministic policy gradient)算法存在探索效率低下问题,使用经验池分离以及随机网络蒸馏技术(random network distillation,RND)对DDPG算法进行改进,提升DDPG算法训练效率。使用改进后的算法进行联合训练,减少DDPG训练前期的无用探索。通过TORCS(the open racing car simulator)仿真平台验证,实验结果表明该方法在相同的训练次数内,能够探索出更稳定的道路保持、速度保持和避障能力。

“一带一路”框架下藏族赛马节的保护和传承研究

主要运用文献资料、实地调研等方法对“一带一路”框架下藏族赛马节保护和传承的价值、困境及策略进行了深入分析,旨在为“一带一路”人文交流和藏族赛马节保护传承提供参考。“一带一路”框架下藏族赛马节保护和传承的意义和价值主要表现在保护和弘扬藏族赛马文化的重要利器,助力藏族赛马节申报非物质文化遗产;满足藏族人民对美好体育生活的向往,搭建“一带一路”人文交流互动平台;推进体育赛事创新发展,打造“一带一路”概念中西藏及涉藏省份体育品牌。本文从政策、文化、经济、生态4个维度分别提出加强藏族赛马节与“一带一路”倡议的深度融合、夯实藏族赛马节保护和传承的体育文化土壤环境、打造西藏和四省涉藏州县赛马节保护区域共同体、健全藏族赛马节保护和传承的社会生态保障体系等策略。

香蕉枯萎和细菌性软腐病菌的多重PCR检测

香蕉枯萎病菌Fusarium oxysporum f.sp.cubense和细菌性软腐病菌Dickeya zeae的复合侵染为害给香蕉产业发展带来严重挑战,有必要建立相关病害的多重聚合酶链式反应(multiplex polymerase chain reaction, multiplex PCR)检测技术。本文基于尖孢镰刀菌古巴专化型1号生理小种(F.oxysporum f.sp.cubense race 1,FOC1)基因组contig 438区间(35 631-37 693 bp)(GenBank:AMGP01000438.1)和4号生理小种(F.oxysporum f.sp.cubense race 4,FOC4)基因组contig 195区间(4 028-6 126 bp)(GenBank:AMGQ01000195.1)存在160 bp插入序列差异设计特异扩增引物FOC-F/-R,同时以香蕉细菌性软腐病菌D.zeae的促旋酶B亚单位基因(the subunit B of gyrase gene)(GenBank:JQ284039)序列设计特异扩增引物gyrB-F/-R。多重PCR检测结果显示:本技术可在一次PCR扩增反应内同时检测香蕉枯萎病菌1号、4号生理小种和细菌性软腐病菌;多重PCR的灵敏度结果表明:检测香蕉枯萎病菌的DNA浓度最低限为0.1 ng/μL,细菌性软腐病菌的灵敏度为103cfu/mL;检测结果稳定可靠。因此,本研究建立的多重PCR检测方法可有效应用于检测香蕉发病组织中的香蕉枯萎病菌和细菌性软腐病菌,也可用于香蕉种苗和田间土壤带病菌的监测,为香蕉种植保驾护航。

广西苦瓜白粉病菌优势生理小种鉴定及ITS序列分析

【目的】明确广西苦瓜主产区白粉病病原菌种类和生理小种,为苦瓜白粉病防治及抗病育种提供科学依据。【方法】2016—2021年,在广西南宁、柳州、桂林、北海、玉林、贺州、崇左和贵港8个苦瓜产区采集并分离白粉病病原菌246份,通过显微镜观察分生孢子形态及ITS序列分析构建系统进化树明确苦瓜白粉病菌种类,并采用国际通用的13个甜瓜白粉病菌生理小种鉴别寄主和鉴别标准体系对白粉病菌的生理小种进行鉴定;通过调查白粉病菌优势生理小种在广西苦瓜栽培品种桂农科6号、清脆277、翠华和海加仕183上的危害程度和致病力分析,明确广西苦瓜主产区白粉病菌种类及生理小种的分化。【结果】通过形态学与分子生物学相结合的方法确定广西苦瓜白粉病病原菌为单囊壳白粉菌(Sphaerotheca fuliginea),存在小种1和2F两个生理小种,其中,2016—2021年生理小种1的平均分离频率为95.72%,是广西苦瓜白粉病菌的优势小种,生理小种2F仅在贵港苦瓜种植基地发现,平均分离频率为4.29%。苦瓜白粉病菌优势小种致病力测定结果显示,4个广西苦瓜栽培品种的病情指数逐年增加,生理小种1致病力强度呈上升趋势,田间病害发生较严重。【结论】导致广西苦瓜白粉病的病原菌为单囊壳白粉菌,存在小种1和2F两个生理小种,其中生理小种1为广西苦瓜白粉病菌优势小种。广西苦瓜白粉病菌菌株的遗传进化与地域有一定关系,但差异不明显。

家蚕素斑品种菁松的茶斑限性定向转育

为在家蚕现行素斑品种菁松的幼虫发育早期进行雌雄性别鉴别,实现雌雄分养分缫差异化利用目的,用普斑限性品系云蚕7A的雌与茶斑品系Cb的雄杂交后,再分别与现行素斑品系菁松A、菁松B杂交,其后代连续数次回交素斑亲本后自交,结合分类选择进行个体和蛾区选择淘汰,将云蚕7A的普斑限性基因和Cb的茶斑基因转入现行素斑品种菁松中,定向转育得到菁A茶限和菁B茶限。结果表明:转育过程中,幼虫斑纹分化成颜色与形状易于分辨的茶斑与非茶斑2种类型,转育得到的菁A茶限和菁B茶限幼虫在3龄初期就会呈现茶斑颜色深浅明显不同的分化,能准确分辨雌雄,其虫蛹率分别为96.91%和96.40%,全茧量分别为1.62 g和1.56 g,茧层率分别为23.78%和23.26%,经济性状与其轮回亲本的差异较小,表现出健康好养、茧质优良等特性。研究结果可为创建特殊性状的育种材料、差异化利用雌雄蚕,以及降低雄蚕种繁育成本奠定基础。

香蕉枯萎病菌内源报告基因Foc4carS的鉴定及其应用

香蕉枯萎病是由尖孢镰刀菌古巴转化型(Fusarium oxysporum f. sp. cubense, Foc)引起的香蕉毁灭性土传病害,其中4号生理小种(Foc4)能感染几乎所有的香蕉品系,危害最严重。carS基因通过调控下游car结构基因参与调控镰刀菌类胡萝卜素的生物合成,本研究克隆鉴定了Foc4carS基因(FOIG_05085),Foc4carS蛋白具有典型的RING-finger蛋白结构域。利用分割标记法(Split-marker PCR)获得Foc4carS基因的融合片段,同时构建含有Foc4carS基因sgRNA591序列的pUC-fFuCas9-HTBNLS-hph-Foc4carS基因编辑载体,通过PEG介导的原生质体转化获得该基因的敲除突变体、回补突变体以及基因编辑敲除体,并对敲除和回补突变体的生物学特性和致病力进行分析。结果显示:ΔFoc4carS突变体的菌落直径、产孢量和致病力等生物学表型与野生菌株Foc4无显著差异,而ΔFoc4carS突变体菌落颜色呈深橙色,Foc4carS基因的缺失影响了次生代谢产物类胡萝卜素的生物合成;基因编辑的ΔFoc4carS(HDR)突变体不论是再生筛选板还是继代后的PDA平板,其菌落均出现典型的深橙色,表明Foc4carS可作为内源报告基因,在香蕉枯萎菌Foc4中进行基因质粒型CRISPR/Cas9编辑可行。

不同速度运动状态中竞走运动员下肢动力学特征研究

目的通过对中国竞走学校优秀运动员不同速度运动状态中下肢动力学特征的分析,为优化专项技术动作,减少运动损伤发生,强化竞走后备人才训练及竞技水平提高提供参考依据。方法选取中国竞走学校男、女一级及以上重点运动员各8名。依据目前青少年竞走运动员不同速度区间的划分,应用SONY DSC-RX10M4高速摄像机和Kistler三维测力台同步采集运动员中、高速时下肢的地面反作用力、峰值力和下肢各关节反作用力等动力学数据,应用SIMI运动解析软件和Matlab软件进行计算,采用单因素方差分析对不同速度下的数据进行比较。结果男运动员高速和中速相比,足外侧地面反作用力峰值高速大于中速,且具有显著性差异(P<0.05),足内侧、水平方向和垂直方向的峰值力,均无显著性差异(P>0.05),髋、膝、踝关节水平和垂直方向峰值力均增加,其中髋、膝、踝关节水平方向峰值力增加幅度分别为22.9%、17.5%、20%,垂直方向峰值力增加幅度分别为2.0%、8.2%、2.7%;女运动员高速与中速相比,足外侧和水平前方向地面反作用力峰值高速大于中速,且具有显著性差异(P<0.05),足内侧、水平后和垂直方向峰值力均无显著性差异(P>0.05),髋、膝、踝关节水平和垂直方向峰值力均增加,其中髋、膝、踝关节水平方向峰值力增加幅度分别为31.6%、26.8%、41.7%,垂直方向峰值力增加幅度分别为7.9%、12.8%、7.4%。结论竞走运动员不同速度运动状态下,男、女运动员在一个步态周期中的地面反作用力在不同方向均为高速大于中速,且均表现为垂直方向分力值最大,内外方向的分力最小,而水平方向制动力峰值均大于加速力峰值,此结果为日常训练加强足跟着地动作技术规范性,同时增加蹬地力量训练,提高下肢肌肉用力水平提供了有力证据;另一方面,男、女运动员髋、膝、踝各关节水平和垂直方向峰值力高速均大于中速,在足跟着地时膝关节和踝关节垂直方向受力较大,髋关节受力较小,而前脚掌蹬离地面时,髋部水平方向转动明显大于垂直方向摆动力度,因而青少年竞走运动员日常训练中需加强髋、膝、踝关节运动链的协同和补偿作用,准确掌握竞走技术动作的用力特点和顺序,对于提高其技术动作合理性和科学性,减少下肢损伤,提高运动表现和比赛成绩具有重要意义。

径向油孔结构对环下润滑高速轴承内部流动特性的影响研究

为了研究径向油孔结构对环下润滑高速轴承内部流动特性的影响规律,根据高速轴承内部流动特征建立了数值计算方法,针对包含输油通道、径向油孔和轴承组件的物理仿真模型开展了油气两相流动计算,对比并讨论了不同径向油孔结构下轴承内部的油气分布和黏性摩擦损失。数值模拟结果表明,径向油孔孔径增大后轴承内部的平均滑油体积分数单调增加且滑油分布更均匀。径向油孔布设在周向油槽的同侧有利于提升轴承内部的平均滑油体积分数,同时滑油沿周向分布的均匀性较好。轴承组件表面扩展参数受径向油孔结构的影响,其变化趋势与平均滑油体积分数的变化相似。全部采用经验公式预测得到的黏性摩擦损失整体偏高,且不能反映径向油孔结构参数的影响,数值模拟和经验公式相结合计算得到的黏性摩擦损失与直接采用数值模拟获得的结果表现出较好的一致性。

科学家与美国政府的冷战政策

美国科学家无论是在冷战的起源、演进及结束过程中都扮演了非常重要的角色,基本形成了支持和反对美国冷战政策的两派。一派科学家反对军备竞赛,主张对核武器实施国际管制,全面禁止核试验,通过国际合作谋求东西方关系的缓和;另一派则力主通过技术进步来确保美国的国家安全,主张大力发展核力量,谋求对苏联的绝对优势,以此威慑苏联,并在必要时使用核武器以实现美国的政治和军事意图。两派都通过各种渠道对美国政府的政策施加影响,双方之间的较量贯穿于整个冷战时期。

高水平竞走运动员大赛前高原训练负荷安排及效果分析

目的:探讨高原环境下高水平竞走运动员备战大赛前的训练负荷特征及其对竞技能力的影响。方法:以备战2023年成都世界大学生运动会及全国竞走冠军赛(日照站)的六名获奖运动员为研究对象,分析其在三个不同海拔高原训练的训练负荷安排特征及其竞技能力的变化。结果:(1)大赛前3次高原训练期间的有氧-混氧-高强度课的占比分别为,会泽:40%-40%-20%(男子运动员)和45%-30%-25%(女子运动员);太白:33%-33%-33%(男子运动员)和40%-37%-23%(女子运动员);榆中:30%-40%-30%(男子运动员)和35%-45%-20%(女子运动员);(2)大赛前3次高原训练后有氧、混氧、高强度训练的配速均提高,男运动员分别提高11s、6s、3s;女运动员分别提高17s、9s、2s;(3)大赛前3次高原训练后最大摄氧量相对值显著提升,3.14%~6.76%(男子运动员)和3.19%~9.58%(女子运动员);(4)VO2max的提升有助于运动员运动成绩的提高。结论:赛前高原训练需要针对高原海拔、运动员性别、训练阶段、训练任务等具体情况,动态划分强度区间,合理选择负荷模式,安排赛前减量调整,可有效提高竞走运动员的竞技能力和比赛成绩。

希腊色雷斯民间体育比赛研究

目的:描述和探究希腊北部不确定族群的赛马、摔跤、竞走等民间体育比赛项目的起源与发展,同时力求客观反映和呈现色雷斯民间体育比赛情况,为后续研究色雷斯体育赛事提供参考依据。方法:运用文献资料和历史研究等方法,对已发表的有关该主题的文献进行深入研究,同时查阅了同时期色雷斯的历史文化和宗教等有关文献资料,全面分析色雷斯民间体育比赛情况。结果:色雷斯人主要通过摔跤比赛或赛马活动来庆祝节日和庆祝活动,这些体育比赛往往是在宗教节日上进行的,得胜者奖品多为羊羔和山羊。结论:色雷斯人以自然为灵感,以民族文化为指导,组织和参与了民间体育比赛,没有遵循当今体育赛事的比赛规则和形式。这些自发的体育运动和体育比赛与宗教有关,因为它们经常在宗教节日举行。由于这些民间游戏,希腊的体育赛事一直延续到今天,作为青年人日常活动的一种表现,作为他们身体和心理正直的一种表现。

新时代中华传统体育文化传承与发展的实践困境与优势突破研究

本文运用文献资料法、逻辑分析法、案例分析法等研究方法,在阐明新时代中华传统体育文化的时代价值基础上,分析了新时代中华传统体育文化传承与发展的实践困境:发展传承方式单一,传承主体缺失;城镇化变革对中华传统体育文化的挑战;社会价值认知不足与教育体系缺位;资金资源不足与商业化运作。据此,提出了新时代中华传统体育文化传承与发展的优势突破:新时代中华传统体育文化传承体系的多元化、新时代国际环境下文化软实力提升的政策导向、新时代科技与传媒应用下体育文化的重振再生、新时代学校育人理念下中华传统体育文化的课程融入。

空间威慑到空间威胁:防止外空军备竞赛的规则解释与中国因应

目前,外空军控规则的走向出现了明显分歧。一些国家提出所谓的“空间威胁”概念,意图推进“负责任外空行为准则”。威慑与威胁密切相关,没有威胁就没有威慑。当代国际法承认有限度威慑的合法性,也就意味着承认部分威胁的合法性。《联合国宪章》中的威胁主要是指“武力威胁”,如果适用于外空领域,必须对空间威胁的所有可能要素加以分析,包括主观(意图)、实施主体(是否可归结为国家)、行为表现(可衡量、可归因、可证明)、损害后果、因果关系等,换言之,需达到一定的门槛——必须具备诉诸武力的极大可能性。一些国家列举的所谓“空间威胁”具有选择性和针对性,存在着覆盖不全和依赖主观判断的缺陷,依照现有国际法进行解释,这些所谓的“空间威胁”不能被确认为国际不法行为。当代国际外空军控规则是大国奉行威慑战略下彼此达成妥协的结果,如果无视这一历史趋势,强行推进有利于某些国家保持太空军事优势的规则,必然会破坏战略稳定与平衡,最终严重损害国际社会防止外空军备竞赛(PAROS)的集体努力。

美国加州K-12族裔研究课程探绎

近年来,美国加州政府开展了一项极具话题性和挑战性的基础教育课程改革,即在K-12阶段推行族裔研究课程。K-12族裔研究课程以批判性种族理论为理论基础,主张通过“反叙事”打破白人对主流课程的叙事控制、文化独裁和知识霸权;超越教育机会与过程平等,力主教育结果平等;揭露、反对教育中的“色盲”现象。为保障K-12族裔研究课程的实施,加州教育厅研制了《族裔研究示范课程》,从目标、原则等方面对课程进行了规范与指导。在加州政府的支持下,K-12族裔研究课程在合法化、制度化的进程中取得了初步成果,但仍面临多方面争议,其发展前景尚不明朗,实际成效仍有待考察。围绕K-12族裔研究课程展开的“大辩论”是美国无休止“文化战争”扩大化的缩影,它折射出当前美国社会的紧张和分裂。

藏族赛马节赋能乡村振兴的价值、困境与策略

藏族赛马节契合以文化产业赋能乡村经济社会发展的要求,是文化产业赋能乡村振兴的鲜活案例和生动样本。藏族赛马节赋能乡村振兴的价值体现在助力乡村振兴的重要抓手、传承地方文化的重要载体、提升社会经济效益的重要方式等方面;困境表现在传统与现代冲突、资源保护问题、乡村发展阻碍以及社会认知误解等。鉴于此,提出坚持保护与传承相结合、旅游与文化融合相结合、农牧业与产业联动相结合、社区参与与自治相结合等促进策略。

赛车空气动力学套件全局优化策略研究

大学生方程式赛车空气动力学套件的优化对于赛车的燃油经济性和操纵稳定性有着重要的影响。从全局角度出发,选取前翼、后翼、侧翼各翼片攻角共10个设计变量,横向对比了不同的试验设计方法、近似模型搭建方法以及多目标优化方法,之后通过圈速仿真进行验证,选择出最适合翼型攻角优化问题的优化策略,并以此策略对整车进行优化。对比优化前后整车气动性能,最终赛车的气动负升力增加19%,阻力增加2.03%,较好地改善了赛车的空气动力学性能。结果表明,此种优化策略可以为赛车翼片攻角的选定提供一定的指导。

直线加速赛车动力系统匹配设计

以直线加速赛车为研究对象,以赛车的动力性能指标最优为目标,结合直线加速大赛要求,对动力系统主要零件——电动机、电池进行参数计算以及选型,同时计算传动系统参数,完成动力系统参数匹配设计。利用ADVISOR软件对整车的动力性及电池性能进行仿真分析,结果表明各项参数匹配均处于合理的范围内,设计满足要求。

轴心射流收油环内部油气流动特性的数值模拟研究

为研究环下润滑结构内部油膜迁移及流动特性,针对轴心射流收油环采用VOF (Volume of fluid)方法开展了数值计算,获得了收油环端面油膜动态形成过程,在分析流场特征的基础上,讨论了收油环运转工况及结构参数对内部油膜形态、滑油体积分数、油膜速度和供油孔输油能力的影响规律。结果表明:收油环端面油膜呈圆盘状迁移,边缘破碎形成油滴、油带甩至侧壁面,在供油孔内以“月牙形”分布加速流动,收油环端面油膜厚度随主轴转速增大而减小,随喷嘴流量上升而增加;提高转速降低了供油孔内滑油含量,使孔内油膜加速流动,孔内滑油含量随喷嘴流量的上升而增大,随供油孔径的增加而下降;喷嘴流量与供油孔径的改变对孔内流速影响较小;增加孔径与提高收油环转速可加强供油孔输运能力,8 kr/min下提高喷嘴流量使无量纲输油量Cq平均降低了40.71%,提高孔径使Cq最大提高了57.14%,转速的增加使Cq平均增加25.87%。

竞走裁判员判罚决策过程中的视觉搜索特征

目的比较不同经验水平和判罚难度条件下,竞走裁判员判罚决策的行为绩效和视觉搜索特征。方法采用眼动追踪技术和专家—新手研究范式,采集被试在竞走执裁判罚时的行为学指标和眼动指标数据。结果行为学指标:专家组正确率均显著高于新手组,反应时显著少于新手。在干扰条件下,新手组正确率显著降低、反应时显著升高,而专家组无显著性差异。眼动指标:专家组的注视时间、注视次数和眼跳次数均显著低于新手。在干扰条件下,新手组的注视时间、注视次数和眼跳次数均显著高于无干扰条件,专家组无显著性差异。兴趣区眼动指标显示,专家组对运动员膝和踝的注视时间显著高于新手组,注视次数显著低于新手组。可视化图像观察到,专家组注视轨迹清晰、注视热点集中;新手组注视轨迹复杂无规律,注视热点分散。结论高水平竞走裁判员具有较好的判罚决策能力和视觉信息加工能力,判罚过程中的视觉搜索更为简洁、高效,抗场外干扰能力强,体现出自上而下的视觉加工特征,表现出专家认知优势。

基于持续强化学习的自动驾驶赛车决策算法研究

赛道形状与路面材质变化对自动驾驶赛车的行为决策带来了严峻挑战。为应对道路间的动力学差异,本文提出一种基于持续强化学习(CRL)的高速赛车决策算法。该算法将不同道路看作独立任务。算法的第1训练阶段负责提取描述不同任务上赛车动力学的低维特征,从而计算出任务间的相似性关系。算法的第2训练阶段负责为策略学习过程提供2个持续强化学习约束:其一是权重正则化约束,策略网络中对于旧任务重要的权重将在新任务学习期间被限制更新,其限制力度由任务相似性自适应调节;其二是奖励函数约束,鼓励在新任务学习期间策略的旧任务性能不下降。设计不同任务排序下的赛车实验和持续强化学习评价指标以评估算法性能。实验结果表明,所提算法能在既不存储旧任务数据也不扩展策略网络的条件下获得比基准方法更出色的驾驶性能。