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用于月壤采样试验验证机构的运动学分析
被引量:
2
1
作者
谢志江
郭宗环
+1 位作者
宋代平
姚猛
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CSCD
北大核心
2017年第6期586-592,共7页
以月壤采样封装专项试验验证为基础,设计了一套实现姿态调整的3自由度并联机构.根据机构运动特点利用修正的G-K公式求解机构自由度.建立机构封闭矢量图求解得到运动学逆解,得到3根驱动杆杆长.用1阶影响系数法求解机构速度雅可比矩阵.采...
以月壤采样封装专项试验验证为基础,设计了一套实现姿态调整的3自由度并联机构.根据机构运动特点利用修正的G-K公式求解机构自由度.建立机构封闭矢量图求解得到运动学逆解,得到3根驱动杆杆长.用1阶影响系数法求解机构速度雅可比矩阵.采用Adams与Matlab对比验证该机构的运动学逆解的正确性;采用牛顿-迭代法求解机构运动学正解,并借助于激光跟踪仪测试以验证求解正解的正确性.结果表明,a、b角度误差为0.02°,z方向的误差为0.01mm,该机构可满足开展相关采样封装专项试验验证的要求.
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关键词
采样封装
并联机构
封闭矢量
牛顿-迭代
法
1阶影响系数法
激光跟踪仪
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职称材料
题名
用于月壤采样试验验证机构的运动学分析
被引量:
2
1
作者
谢志江
郭宗环
宋代平
姚猛
机构
重庆大学机械传动国家重点实验室
中国空间技术研究院
出处
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CSCD
北大核心
2017年第6期586-592,共7页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(U1530138)~~
文摘
以月壤采样封装专项试验验证为基础,设计了一套实现姿态调整的3自由度并联机构.根据机构运动特点利用修正的G-K公式求解机构自由度.建立机构封闭矢量图求解得到运动学逆解,得到3根驱动杆杆长.用1阶影响系数法求解机构速度雅可比矩阵.采用Adams与Matlab对比验证该机构的运动学逆解的正确性;采用牛顿-迭代法求解机构运动学正解,并借助于激光跟踪仪测试以验证求解正解的正确性.结果表明,a、b角度误差为0.02°,z方向的误差为0.01mm,该机构可满足开展相关采样封装专项试验验证的要求.
关键词
采样封装
并联机构
封闭矢量
牛顿-迭代
法
1阶影响系数法
激光跟踪仪
Keywords
sampling and packaging
parallel mechanism
closed vector
Newton iterative method
first-order influence coefficient method
laser tracker
分类号
TH242 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
用于月壤采样试验验证机构的运动学分析
谢志江
郭宗环
宋代平
姚猛
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CSCD
北大核心
2017
2
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