南海西部海域宝岛21-1气田的发现与成藏模式

琼东南盆地是南海西部海域天然气勘探主战场之一,目前已发现的大中型气田,主要集中于西部崖南凹陷浅水区与乐东-陵水凹陷深水区,东部松南-宝岛凹陷发现的气藏规模小、非烃含量普遍较高,一直未获得规模商业性突破。近年来,基于新一轮油气地质研究,转变勘探思路,认为宝岛21断阶带紧邻生烃中心,发育近物源大型三角洲储集体,主通源断裂与凹陷边界深大断裂呈平行关系,且活动停止时间早,预测CO含量低,为烃类气的有利汇聚区,可作为宝岛北坡突破的首选方向。据此实施钻探,在宝岛凹陷成功发现古近系深水气田—宝岛21-1气田,实现宝岛凹陷勘探半个世纪以来首个重大突破。宝岛21-1气田的发现证实宝岛凹陷北部断阶带具有“转换断阶控源、控储、控聚”天然气高效成藏模式。同时,认为富烃凹陷的转换断阶带与古近系陵水组和崖城组三角洲构成的良好耦合区,是南海北部天然气勘探的重点方向。

透平驱动湿气压缩机三级串联技术

气田工况原因和下游用户对天然气的旺盛需求导致东方1-1气田中心平台湿气压缩机工程比原计划提前4年实施。该气田的复杂工况要求压缩机组工作区间必须非常宽、备用系数高、切换迅速,而海上施工条件又决定了湿气压缩机工程施工时无法整体预制吊装,工程时间紧,工程预算费用仅为合作气田同类项目的1/3。为此,研发了透平驱动湿气压缩机三级串联工艺:利用机组喘振工艺,修改了湿气压缩机软件,使用入口旋流分离器和出口海水冷却器,通过喘振阀形成小循环把机组运转起来,实施精确控制,以实现多机组的切换和串联运行。并对其设备进行了国产化研究,通过实施内循环单机调试技术、组装式吊机海上吊装技术、电气系统不停产改造技术和总体配管优化技术,对设计施工调试技术进行了创新,实现了项目在预算内快速高质量投产。工程投用后每天增产天然气(40～120)×104 m3,满足了复杂工况下的气田开发和下游天然气用户的生产需求。

冗余机械手的灵活性优化及避障预警系统

提出了灵活性椭圆的概念来选择出冗余机械手最灵活的姿势,使其应对动态的路径和障碍物分布环境,完成在线路径追踪及避障任务。另外,采用了探索控制,其核心思想是利用一个仅体现在计算机程序代码中的假想机械手,领先实际机械手固定的时间身位,假想机械手提前探索到未来的环境信息,同时依靠单步遗传算法在线地计算出其最灵活的姿势作为姿势最优解,身后的实际机械手逐步向假想机械手的最佳姿势过渡。除此之外,还增设了在线避障预警控制系统,当检测出未来可能发生碰撞时,立即发出危险警报,同时制动实际机械手,最大程度地确保了系统的安全性。最后,平面内四关节机械手的仿真结果验证了在线路径追踪及避障预警控制系统的有效性。