面向不动产实地调查的14位置系统级标定方法

针对目前标定技术存在较大误差、标定时间较长的问题,设计了一种适用于不动产实地调查系统的14位置系统级标定方法。推导了陀螺和加速度计的输出误差模型,设计了一种14位置的编排方式,有效地激励了陀螺和加速度计的各项标定误差。同时,通过分别以姿态误差和速度误差作为观测量,建立了陀螺以及加速度计的Kalman滤波方程,从而降低了Kalman滤波器维数。仿真验证,该14位置系统级标定方法能够实现对标定误差的高精度估计,提高标定精度,并缩短标定时间。