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2-CPR/RPU并联机构的构型设计及工作性能分析
1
作者
丰晓东
赵耀虹
+2 位作者
李瑞琴
贺阳涛
张磊
《科学技术与工程》
北大核心
2024年第12期4902-4908,共7页
针对当前物流领域中货件品类多、人工耗用高等问题,为满足产线快速分拣的需求,提出一种全周自由度的2-CPR/RPU并联机构,以提高物流货件的分拣效率,减少人力时间成本。绘制2-CPR/RPU机构的三维模型,采用螺旋理论对2-CPR/RPU机构自由度进...
针对当前物流领域中货件品类多、人工耗用高等问题,为满足产线快速分拣的需求,提出一种全周自由度的2-CPR/RPU并联机构,以提高物流货件的分拣效率,减少人力时间成本。绘制2-CPR/RPU机构的三维模型,采用螺旋理论对2-CPR/RPU机构自由度进行求解,并根据修正的Grübler-Kutzbach公式进行验证,通过封闭矢量对机构支链进行位置逆解分析,基于逆解表达式求得机构速度Jacobian矩阵,利用代数法分析奇异位形是否存在,编程MATLAB语言求解其符合工作范围的点并绘制出工作空间,最后对机构的承重量进行有限元仿真分析。结果表明:2-CPR/RPU并联机构具有共3个自由度,可实现2T1R型的运动(沿x、z轴的平移和绕x轴的转动);结构尺寸符合要求没有奇异位形,工作空间较大,均匀分布且呈扇形对称,执行平台转动可达60°;2-CPR/RPU并联机构结构简单且运动稳定,工作精度高、载重性能良好,适用于大部分物流包装产线的分拣装箱工作。
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关键词
2-cpr/rpu
位置逆解
奇异性
工作空间
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职称材料
题名
2-CPR/RPU并联机构的构型设计及工作性能分析
1
作者
丰晓东
赵耀虹
李瑞琴
贺阳涛
张磊
机构
中北大学机械工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2024年第12期4902-4908,共7页
基金
山西省重点研发计划(202202150401018)。
文摘
针对当前物流领域中货件品类多、人工耗用高等问题,为满足产线快速分拣的需求,提出一种全周自由度的2-CPR/RPU并联机构,以提高物流货件的分拣效率,减少人力时间成本。绘制2-CPR/RPU机构的三维模型,采用螺旋理论对2-CPR/RPU机构自由度进行求解,并根据修正的Grübler-Kutzbach公式进行验证,通过封闭矢量对机构支链进行位置逆解分析,基于逆解表达式求得机构速度Jacobian矩阵,利用代数法分析奇异位形是否存在,编程MATLAB语言求解其符合工作范围的点并绘制出工作空间,最后对机构的承重量进行有限元仿真分析。结果表明:2-CPR/RPU并联机构具有共3个自由度,可实现2T1R型的运动(沿x、z轴的平移和绕x轴的转动);结构尺寸符合要求没有奇异位形,工作空间较大,均匀分布且呈扇形对称,执行平台转动可达60°;2-CPR/RPU并联机构结构简单且运动稳定,工作精度高、载重性能良好,适用于大部分物流包装产线的分拣装箱工作。
关键词
2-cpr/rpu
位置逆解
奇异性
工作空间
Keywords
2-cpr/rpu
position inverse solution
singularity
working space
分类号
TB486 [一般工业技术—包装工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
2-CPR/RPU并联机构的构型设计及工作性能分析
丰晓东
赵耀虹
李瑞琴
贺阳涛
张磊
《科学技术与工程》
北大核心
2024
0
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职称材料
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