2-SPR/RUPR并联机构的逆运动学与可达工作空间分析

目的提出一种2-SPR/RUPR并联机构,用于在任意曲面上的雕刻与喷绘。方法基于螺旋理论建立2-SPR/RUPR并联机构的螺旋矩阵,使用修正的G-K公式计算出机构的自由度。采用几何法和D-H法求解并联机构的位置逆解。通过三维动态法进行机构工作空间的搜索,再将数据点导入Matlab中进行工作空间的绘制。结果求解得到2-SPR/RUPR并联机构的逆解,且工作空间呈实心蘑菇云状,给出了在曲面上雕刻和喷绘图案的实例。结论该机构可以应用于曲面雕刻和喷绘,使得刀具与曲面相垂直进而提升了雕刻与喷绘的效果,可以实现任意曲面上的雕刻和喷绘。

基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人轨迹规划与步态分析

本文提出一种基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人.用改进复合曲线法规划了机械腿足端行走点轨迹.在四足步行机器人的足端行走点沿前进方向的加速度曲线为正弦函数,沿竖直方向的加速度曲线为分段函数的情形下,通过对前进方向、竖直方向加速度曲线两次积分得到足端轨迹曲线.由足端轨迹曲线变化规律可以得到其运动过程无突变点,足端可以实现无冲击抬腿与着地.仿真实验表明足端速度与加速度曲线与理论曲线一致,验证了理论计算的正确性.使用ZMP方法,通过对比分析机器人在运动过程中的重心调整量以及稳定裕度值得到最优步态.该四足步行机器人具有运动平稳且灵活的特性,适用于田垄等崎岖路面上需要大的移动步幅来运输重物的应用场合.

不同山葡萄品种CO_(2)响应模型拟合及评价

为探索不同山葡萄品种叶片CO_(2)响应特征差异,以5 a生山葡萄‘北冰红’‘北国红’‘双红’和‘雪兰红’为试材,采用Li-6400便携式光合仪,测定果实膨大期山葡萄叶片光合-二氧化碳响应曲线(photosynthetic CO_(2)response curve,P_(n)-C_(i))以及胞间CO_(2)浓度(intercellular CO_(2)concentration,C_i)、气孔导度(stomatal conductance,G_s)、水分利用率(water use efficiency,WUE)和蒸腾速率(transpiration rate,T_r)等气体交换参数,基于直角双曲线模型、Michaelis-Menten模型和直角双曲线修正模型3种模型拟合山葡萄叶片P_(n)-C_(i)响应曲线。结果表明,直角双曲线修正模型拟合的山葡萄P_(n)-C_(i)响应曲线,其拟合参数与实测值最为接近,可直接计算CO_(2)饱和点(CO_(2)saturation point,CSP)。随大气CO_(2)浓度(atmospheric CO_(2)concentration,C_a)的增加,4个山葡萄品种C_i呈线性递增趋势;G_s和T_r总体呈先升后降趋势;WUE先降后升,呈“U”型变化趋势。主成分分析提取出2个主成分,累计贡献率达84.613%。综合评价‘雪兰红’得分最高,光能转化利用率最高,在低C_a环境下的适应性最佳;‘双红’在不同C_a水平下均可保持较高光合效率,排名第2。综上所述,直角双曲线修正模型拟合山葡萄叶片P_(n)-C_(i)响应曲线效果最优。

2-SPR/UPU新型并联机构运动性能分析

目的针对流水线中对安全质量有要求的产品分拣过程,提出一种2-SPR/UPU并联机构为主体的机器人,用于产品的分拣与装箱,便于减少人力,提高效率。方法首先用螺旋理论和修正的G-K公式对并联机构进行自由度的分析;其次采用封闭矢量法求解机构的位置反解;最后利用SolidWorks软件求解机构的工作空间,并在Matlab中进行编程绘制出机构的空间图。结果该并联机构具有3个自由度(两转一移),在X,Y,Z 3个方向的空间运动范围分别是−35°~35°,−35°~35°,290~380 mm。机构的工作空间呈蜘蛛网状,内部连续无空洞,说明其工作空间没有奇异点的出现,运动性能良好。结论2-SPR/UPU并联机构结构简单、平稳性良好且工作空间范围大,其具有的两转一移特性可以提高产品的检测分拣与装箱的效率。

基于2-PSR/RUPR并联机构的位置逆解及工作空间分析

针对包装生产线上盒体粘接工序,提出了一种2-PSR/PUPR并联机构,用于解决生产线上半成品的上胶问题。首先基于螺旋理论对机构的自由度进行计算,分别使用封闭矢量法和D-H法进行机构的位置逆解分析。其次在MATLAB中输入数据运行程序得到可达工作空间。最后给出了盒体上胶的实例分析,证明了机构的可行性。

新疆产锁阳不同提取部位对Caco-2细胞的抑制作用及其化学成分研究

目的考察锁阳不同提取部位对结肠腺癌细胞系(Caco-2)的细胞抑制活性及其物质基础。方法使用95%乙醇对锁阳全草进行提取,分别用氯仿、乙酸乙酯和正丁醇依次对95%乙醇提取部位进行分段萃取,采用四甲基偶氮唑盐法(MTT)测定各提取部位对体外培养Caco-2的抑制作用,并应用各种色谱技术对氯仿和乙酸乙酯提取部位进行纯化。结果锁阳的氯仿和乙酸乙酯部位具有一定的杀伤Caco-2细胞的作用,IC50分别为88.5μg/ml和179.3μg/ml;从氯仿和乙酸乙酯提取部位分离得到5种化合物,并经1 H-NMR波谱及与相应标准品的薄层色谱比较,确证其结果分别为β-谷甾醇(β-Sitostero,Ⅰ)、熊果酸(ursolic acid,Ⅱ)、胡萝卜苷(β-Sitosterol-3-O-β-glucoside,Ⅲ)、(+)-儿茶素[(+)-catechin,Ⅳ],化合物Ⅴ正在鉴定中。结论锁阳的氯仿和乙酸乙酯提取部位是其主要的抗Caco-2活性部位,可能与从该部位分离到的5种化合物相关。

东北铁线莲地上部位化学成分研究

目的研究东北铁线莲Clematis manshurica地上部位的化学成分。方法采用硅胶柱色谱、ODS柱色谱和制备HPLC等技术方法进行分离纯化,运用理化性质和波谱数据鉴定化合物结构。结果从东北铁线莲地上部位乙醇提取物中分离得到17个化合物,分别鉴定为（＋）-表松脂醇（1）、（＋）-松脂醇（2）、（-）-表丁香树脂醇（3）、（＋）-梣皮树脂醇（4）、（＋）-松脂醇-4-O-β-D-吡喃葡萄糖苷（5）、（＋）-丁香树脂醇-4-O-β-D-吡喃葡萄糖苷（6）、（＋）-表丁香树脂醇-4-O-β-D-吡喃葡萄糖苷（7）、罗汉松脂素（8）、（＋）-珍珠花环木脂素（9）、（＋）-异落叶松脂素（10）、（7R,8R）-4,7,9,9′-四羟基-3,3′-二甲氧基-8-O-4′-新木脂素（11）、（7R,8S）-4,7,9,9′-四羟基-3,3′-二甲氧基-8-O-4′-新木脂素（12）、（7S,8R）-二氢脱氢双松柏醇（13）、木犀草素（14）、3″-O-（2′′′-甲基丁酰基）异当药苷（15）、2″-O-（2′′′-甲基丁酰基）异当药苷（16）、6″-O-（2′′′-甲基丁酰基）异当药苷（17）。结论所有化合物均为首次从该植物地上部位中分离得到,其中化合物1、3、4、7~9、11、12、15~17为首次从该属植物中分离得到。

锁阳清除自由基活性的研究

锁阳经不同的溶剂(水、pH3水、60%乙醇、95%乙醇、水饱和正丁醇、正丁醇、乙酸乙酯)在室温下振摇提取,得到锁阳不同溶剂提取物。采用DPPH·法对锁阳不同溶剂提取物进行清除自由基活性测定,通过综合评价筛选出清除自由基活性的最佳提取物。结果表明,锁阳不同溶剂提取物均有清除自由基活性,其中,锁阳60%乙醇提取物为清除自由基活性的最佳提取物。锁阳具有较强的清除自由基活性,有很好的开发利用价值。

水曲柳皮中化学成分的研究

目的研究水曲柳(Fraxinus mandschurica Rupr.)皮的非香豆素类化学成分。方法采用硅胶柱色谱对水曲柳皮体积分数95%乙醇提取物的正丁醇部分进行分离,通过理化性质和波谱分析鉴定其化合物的结构。结果从水曲柳中分得6个化合物,其中3个苯乙醇苷类,1个木质素类,1个裂环环烯醚萜类和1个酚苷类,分别鉴定为calceolarioside A(Ⅰ),calceolarioside B(Ⅱ),calceolarioside A-2′-α-L-rhamnopyranoside(Ⅲ),高香草醇-4′-葡萄糖苷(Ⅳ),ligstroside(Ⅴ),balanophonin(Ⅵ)。结论Ⅰ,Ⅱ,Ⅲ,Ⅵ,Ⅶ均为首次从水曲柳皮中分离得到,其中Ⅲ为新化合物。

黄心卫矛的化学成分研究

目的研究黄心卫矛Euonymus macropterus Rupr.的化学成分。方法采用色谱技术分离纯化,并通过波谱技术及理化性质鉴定化合物结构。结果从黄心卫矛根部的乙醇提取物中分离得到6个化合物,分别鉴定为2-hydroxy hexacosanoicacid,ethyl ester(Ⅰ)、9,12-eicosadienoic acid(9Z,12Z)-,2-hydroxy-3-[[(9Z)-1-oxo-9-octadecen-1-yl]oxy]pro-pyl ester(Ⅱ)、表木栓醇(Ⅲ)、羽扇豆醇(Ⅳ)、二十烷醇(Ⅴ)、硬脂酸(Ⅵ)。结论以上化合物均首次从黄心卫矛中分离得到,其中,化合物Ⅰ、Ⅱ、Ⅴ、Ⅵ为首次从卫矛属植物中分离得到,化合物Ⅰ首次作为天然产物分离得到。