提出一种从2D激光雷达距离图像中提取线段特征的方法,以满足移动机器人定位和地图创建的需要.该方法包括分割和合并两个阶段.采用IEPF(iterative end point fit)分割算法对输入点集进行递归分割,利用LT(line tracking)分割算法对已分割...提出一种从2D激光雷达距离图像中提取线段特征的方法,以满足移动机器人定位和地图创建的需要.该方法包括分割和合并两个阶段.采用IEPF(iterative end point fit)分割算法对输入点集进行递归分割,利用LT(line tracking)分割算法对已分割点集的端点进行重新分配.根据两个相邻点集所包含的点数将合并过程分为两种情况考虑,分别采用不同的自适应阈值合并算法对两点集进行合并.对比实验结果表明,该方法能解决线段提取中过分割和过合并问题,对线段端点表示较为精确.展开更多
文摘提出一种从2D激光雷达距离图像中提取线段特征的方法,以满足移动机器人定位和地图创建的需要.该方法包括分割和合并两个阶段.采用IEPF(iterative end point fit)分割算法对输入点集进行递归分割,利用LT(line tracking)分割算法对已分割点集的端点进行重新分配.根据两个相邻点集所包含的点数将合并过程分为两种情况考虑,分别采用不同的自适应阈值合并算法对两点集进行合并.对比实验结果表明,该方法能解决线段提取中过分割和过合并问题,对线段端点表示较为精确.
