2K-V型传动装置动态传动精度理论研究

以2K-V型减速机为研究对象,综合考虑系统中各零件的加工误差、安装误差、间隙及齿轮啮合刚度、轴承刚度等因素对传动精度所产生的影响,建立该系统的动态传动精度非线性动力学计算模型,并用Newmark法对其进行求解。该方法为研究2K-V型传动装置的动态传动精度提供了相应的理论依据,同时也有助于其他类似齿轮传动系统的动态传动精度研究。

间隙及转矩对2K-V型传动装置传动精度的影响

以2K-V型减速机为研究对象,综合考虑各零件加工误差、装配误差、齿轮啮合间隙、轴承间隙、零件弹性变形及其旋转零件的惯性载荷等因素对传动精度的影响,建立了非线性动力学计算模型;并利用该模型对传动装置中各轴承间隙、摆线轮与针齿间的啮合间隙及转矩所引起的系统回转传动误差进行研究,结果表明:摆线轮及行星架曲柄轴轴孔处的轴承间隙、转矩等对系统的传动精度影响较大。

2K-V型摆线针轮减速器的动态回转传动误差分析

利用Pro/E创建参数化实体模型,导入ADAMS建立2K-V型摆线针轮减速器的虚拟样机。通过多刚体动力学仿真分析,获得转角误差曲线,并对比分析摆线轮修形造成的径向间隙等因素对传动精度的影响情况。为深入研究精密齿轮传动系统的动态传动精度,探索精密齿轮传动系统传动精度主动控制的方法和新传动结构设计提供了有效方法。

2K-V型行星传动的结构和力的分析

对 2K V型行星传动机构进行了结构分析 ,明确了这种机构的结构特点和归类所属 ;对不同齿形的 2K V型传动进行了力分析和对比讨论 。

2K-V型减速机传动精度的灵敏度分析

采用数值微分法对2K-V型减速机中诸多零件制造误差、轴承间隙等因素对系统传动精度的影响进行了灵敏度分析。研究表明:针轮齿槽偏差及其齿距累积偏差、摆线轮齿槽偏差及其齿距累积偏差、曲柄轴偏心凸轮的偏心误差以及摆线轮与曲柄轴间的轴承间隙等因素对摆线针轮系统的传动精度敏感程度较高。该研究成果为设计、制造高精度摆线针轮传动提供了相应的理论依据。

2K-V型摆线针轮减速机的优化设计

讨论了2K-V型摆线针轮减速机的结构和传动特点,以行星齿轮模数m、行星轮齿宽度b、短幅系数K1、针齿分布圆直径Dz、摆线轮宽度B和针齿直径dz为设计变量,以2K-V型摆线针轮减速机传递单位功率下质量最小为目标函数,建立了6个设计变量、一个目标函数和12个约束条件的2K-V型摆线针轮减速机优化设计数学模型。然后运用复合形法对目标函数进行了优化求解,并对求解结果进行了分析,设计结果对2K-V型摆线针轮减速机的设计制造具有一定的实用价值。

2K-V型摆线针轮减速器传动系统的动态特性分析

建立了 2K -V型摆线针轮减速器的动力学模型。以 2K -V6型摆线针轮减速器为研究对象 ,在不改变减速器的外形尺寸和结构的情况下 ,分析了摆线轮修形和短幅系数对摆线轮啮合刚度的影响规律 ,以及传动系统中的各种刚度和针径系数对整机振动性能的影响。

2K-V型减速机传动效率的计算及试验测试分析

分析了2K-V型行星传动的原理和传动比计算公式,并对其传动效率进行理论分析和实例计算,针对2K-V320型减速机和RV320样机作了传动效率试验测试,对测试结果进行了对比性分析,分析结果显示自主开发的高精度2K-V320S型减速机的传动效率已接近于国际水平,实现了国家"863"计划课题对工业机器人用高精度减速机"高效率"的要求。

面向装配的2K-V型减速机三维参数化设计

基于2K-V型减速机产品信息树,确定系统参数并建立分层关系数据库。以Pro/E为平台,建立三维参数化装配参考模型库。利用MFC的对话框资源设计友好的人机交互界面。采用基于三维模型的参数化设计方法和模块化的程序设计方法,在VisualC++中编程完成数据的检索、传递和优化,实现了面向装配的2K-V型减速机三维参数化设计。

机器人关节用2K-V型传动的三维参数化建模与动态优化研究

建立了机器人关节用2K-V型两级传动的三维实体模型,进行了三维参数化设计,并对机器人关节传动系统进行了运动仿真,只需在模型中改变相关参数便可以重生得到机器人关节用的不同型号的2K-V型传动系统。在此基础上,建立了2K-V型两级传动的动力学模型,考虑齿轮传动与摆线针轮传动时变刚度的影响,研究了传动系统的动态响应和动态特性,得到了额定转矩下系统各部件的响应和系统的各阶固有频率与振型。以摆线轮振动加速度最小和体积最小为多目标对2K-V型两级传动系统进行优化研究,得到了传动系统有关的性能与几何参数,得到的2K-V型两级传动满足了机器人关节传动系统的小体积和高动态特性的要求。经优化,该型号2K-V型传动装置体积减小了12.13%,动力学响应减小明显。

基于Pro/E的2K-V型减速机摆线轮的三维参数化设计

根据2K-V型减速机摆线轮三维参数化设计的需要和面向装配的特征,确定了摆线轮的设计参数,并建立了摆线轮特征参数数据库；以Pro/E软件为平台,建立了摆线轮参数化设计的交互界面和模板库；在VC++集成开发环境中,编程实现了系统各个模块的功能；通过运行Pro/Toolkit应用程序,完成摆线轮的三维参数化设计。

2K-V型减速机测试扭转刚度曲线的表达

以2K-V型减速机为研究对象,利用Excel强大的函数处理和计算功能对实测试验数据进行处理,并最终生成AutoCAD的SCR脚本命令文件,从而在AutoCAD中精确绘制其扭转刚度曲线,这种简捷、高效的曲线绘制方法值得工程实际推广。

摆线2K-V型传动曲柄轴承的载荷分析与选型设计

曲柄轴承是2K -V型传动的关键部件 ,直接决定这种传动的承载能力和寿命。本文在对摆线2K -V型传动行星轮进行受力分析的基础上 ,推导出了曲柄轴承受载的计算式 ,建立了曲柄轴承当量动载和工作寿命的计算公式。对曲柄轴承选型设计 ,提出原则性的建议 ,并结合实例 。

重载工业机器人用2K-V型减速机传动效率试验分析

基于2K-V型行星传动的运动关系分析其传动比的计算,对其传动效率计算进行了进一步的理论分析和实例计算;对重载2K-V型减速机样机和进口对应机型进行传动效率试验测试,并将测试结果进行对比分析。结果表明:自主研发的重载精密2K-V型减速机的传动效率达到87%,实现了重载工业机器人用高精度减速机"高效率"的要求,为我国自主开发重载工业机器人提供了条件。

基于SolidWorks的2K-V型减速机摆线轮的三维参数化设计

在对2K-V型减速机摆线轮的标准方程进行数学描述的基础上,对摆线轮三维实体参数化建模进行了分析;以SolidWorks软件为平台,建立了摆线轮参数化设计的交互界面和模板库;以Visual C++6.0作为开发工具,通过编程实现了摆线轮三维实体模型的自动生成,为摆线轮的参数化设计提供了CAD软件工具.

圆弧齿2K-V减速器的动力学建模

主要分析了圆弧行星齿轮的时变啮合刚度和渐开线行星齿轮的啮合刚度。并建立了 2K -V型圆弧针轮减速器的动力学建模 ,结合实例求解变系数微分方程 ,获得系统的固有频率。最后通过动态特性试验验证了所建模型的正确性。

基于非线性理论的2K-V型减速机动力学建模技术

以2k-v 型减速机为研究对象,利用等价力学模型的方法,考虑各零件的制造误差、转矩、间隙、惯性载荷和接触变形等因素的作用,对2k-v型减速机的关键零件进行了受力分析,并根据D＇Alembert原理,建立了该传动系统动态传动精度的非线性动力学模型.

基于APDL的2K-V减速机摆线轮参数化建模

介绍了ANSYS环境下的2K-V减速机摆线轮的建模方法,采用ANSYS软件中的APDL参数化设计语言建立了2K-V减速机摆线轮的三维参数化模型,避免了重复建模,提高了建立摆线轮模型的效率,为对摆线轮进行动力学模态和瞬态分析提供了方便,为2K-V减速机的整体建模和有限元分析奠定了基础.

基于误差的2K-V型减速机典型零件受力分析

以2K-V型减速机为研究对象,分析了2K-V型减速机型典型零件在理想状态下的受力情况,并利用等价力学模型的方法,考虑零件的装配误差、制造误差及间隙等非线性因素时的典型零件的受力情况,研究成果对进一步优化提高2K-V减速机的性能奠定了良好的基础。

2K-V型减速机振动测试实验与分析

根据2K-V型减速机结构和运动关系分析了其内部的主要激振源,采用LMS SCADAS多功能数据采集测振仪以及配套的LMS Test.Lab软件对自主研发的2K-V型减速机进行振动测试实验,将测试结果从时域信号进行FFT变换后转换成频域信号,根据振动测试实验所得幅频图分析了2K-V减速机运转过程的振动特性,为评价自主研发的2K-V型减速机的动态特性提供了参考。