新型3/3-RRRS 6自由度并联机构的运动学及工作空间的研究

提出一种新型3/3-RRRS并联机构,建立了该机构运动学位置正反解方程。通过分析运动学位置反解方程,给出了极限边界搜索法的具体算法及程序流程图,利用Matlab数学工具并采用极限边界搜索法确定了机构的工作空间及其边界,并分别将其图形绘制出来。