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具有自适应能力的3指机械手爪的设计与实现 被引量:11
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作者 张颖 乔贵方 +1 位作者 万其 范中凯 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第11期102-108,共7页
机械手爪作为机器人的作业工具,其重要性随着机器人的广泛使用更为突显。文中基于欠驱动系统,采用腱绳传动的方式设计了一种3指机械手爪,该手爪既简化了手爪结构的复杂程度,又实现了对物体的包络抓取和捏取动作。首先采用Solid Works软... 机械手爪作为机器人的作业工具,其重要性随着机器人的广泛使用更为突显。文中基于欠驱动系统,采用腱绳传动的方式设计了一种3指机械手爪,该手爪既简化了手爪结构的复杂程度,又实现了对物体的包络抓取和捏取动作。首先采用Solid Works软件设计了3指机械手的三维模型,手指和底座、指节与底座间通过转轴连接,每个手指包括3个指节,第1和第3指节通过柔性的第2指节连接;其次对手爪进行了静力学分析,分析了手爪稳定抓取的条件,并用MATLAB中的机器人工具箱对手爪进行了运动学仿真;最后,对设计的机械手爪进行加工制作与试验验证,结果表明该机械手爪在包络抓取和捏取实物时具备良好的可行性和自适应性。 展开更多
关键词 3指机械手爪 欠驱动 自适应 柔性
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静脉输液拔针后3指平行按压法的效果观察 被引量:6
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作者 程金梅 《全科护理》 2011年第8期707-707,共1页
[目的]探讨静脉输液拔针后局部按压的最佳方法,降低拔针后皮下淤血的发生率。[方法]将160例静脉输液病人随机分为两组,观察组采用3指平行按压法,对照组采用拇指按压法,进行比较。[结果]观察组皮下淤血发生率明显低于对照组。[结论]3指... [目的]探讨静脉输液拔针后局部按压的最佳方法,降低拔针后皮下淤血的发生率。[方法]将160例静脉输液病人随机分为两组,观察组采用3指平行按压法,对照组采用拇指按压法,进行比较。[结果]观察组皮下淤血发生率明显低于对照组。[结论]3指平行按压法能有效减少皮下淤血的发生。 展开更多
关键词 静脉输液 拔针 3指平行按压 按压 皮下淤血
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基于结构光三维重建的成人第3指蹼间隙的形态学分型及临床意义
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作者 冯培勋 李桂军 +2 位作者 赵永红 程明亮 李立国 《中国临床解剖学杂志》 CSCD 北大核心 2022年第6期644-648,654,共6页
目的探讨基于结构光三维重建的成人第3指蹼间隙解剖形态学分型及其临床意义,为并指分离指蹼重建术提供数据支持。方法选取郑州大学科技园和郑州卫生健康职业学院志愿者126人为研究对象,年龄18~42岁,平均(25.07±4.62)岁,通过结构光... 目的探讨基于结构光三维重建的成人第3指蹼间隙解剖形态学分型及其临床意义,为并指分离指蹼重建术提供数据支持。方法选取郑州大学科技园和郑州卫生健康职业学院志愿者126人为研究对象,年龄18~42岁,平均(25.07±4.62)岁,通过结构光三维扫描系统对第3指蹼间隙进行三维重建,基于三维模型测量近节指骨长度(proximal phalanx length,PPL)、指蹼实际长度(web length,WL)、掌骨间宽度(Intermetacarpal width,MD)、指蹼游离缘长度(free edge of web length,WW)等8项直接测量指标和4项间接指标。结果结构光三维重建第3指蹼间隙解剖学形态分为5种类型:陡坡型、微弧型、直线型、圆弧型、前凸型。圆弧型、前凸型的PPL3和PPL4小于微弧型,圆弧型和前凸型的PPL3小于陡坡型,前凸型的WH小于陡坡型,微弧型的WHR小于圆弧型和陡坡型,以上差异均具有统计学意义(P<0.05)。结论结构光三维重建第3指蹼间隙分为5种类型:陡坡型、微弧型、直线型、圆弧型、前凸型。不同的指蹼形态分型可为临床医生制定手术方式以及设计皮瓣形状提供解剖学依据。 展开更多
关键词 3指蹼间隙 三维重建 蹼重建 近节趾骨长度
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RT-101型0.6cm^3指型电离室的研制 被引量:2
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作者 程金生 李开宝 +1 位作者 赵招罗 姜庆寰 《中华放射医学与防护杂志》 CAS CSCD 北大核心 2004年第3期275-277,共3页
目的 研制用于外照射治疗光子束和高能电子束的剂量测量的灵敏体积 0 6cm3指形电离室。方法 通过调整电离室的结构使外壳为纯石墨和收集极为纯铝制成的电离室性能指标满足IEC标准的要求。结果 按照IEC标准规定的方法对电离室进行了... 目的 研制用于外照射治疗光子束和高能电子束的剂量测量的灵敏体积 0 6cm3指形电离室。方法 通过调整电离室的结构使外壳为纯石墨和收集极为纯铝制成的电离室性能指标满足IEC标准的要求。结果 按照IEC标准规定的方法对电离室进行了全面测试 ,所有性能指标都优于标准的要求。结论 RT 10 10 展开更多
关键词 RT-101型 0.6cm^3指型电离室 能量响应 放射治疗 剂量
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RET指样蛋白3在恶性肿瘤发生发展中的作用研究进展
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作者 孙程妍 杭晓朦 +3 位作者 程凯 陈政华 马维昌 李文杰 《山东医药》 CAS 2023年第35期85-87,共3页
RET指样蛋白(RFPL)作为一类RET指样蛋白类似物家族,在多种恶性肿瘤中广泛表达。RET指样蛋白3(RFPL-3)是RFPL中的一员,在肿瘤的发生发展中发挥重要作用。在乳腺癌中,RFPL-3主要通过促进人端粒逆转录酶基因(hTERT)转录和上调端粒酶活性,... RET指样蛋白(RFPL)作为一类RET指样蛋白类似物家族,在多种恶性肿瘤中广泛表达。RET指样蛋白3(RFPL-3)是RFPL中的一员,在肿瘤的发生发展中发挥重要作用。在乳腺癌中,RFPL-3主要通过促进人端粒逆转录酶基因(hTERT)转录和上调端粒酶活性,来介导乳腺癌的发生。RFPL-3还可以通过MAPK通路和转化生长因子β(TGF-β)/Smad通路以及与p53重要的负调控因子双微体同源基因2(MDM2)竞争p53结合位点,从而促进肺癌的进展。而在睾丸生殖细胞肿瘤中,RFPL-3表达下调促进了肿瘤细胞的转移和增殖相关通路激活,包括细胞外基质—受体相互作用、黏着斑信号通路、黏附连接信号通路以及PI3K/Akt信号通路、Wnt信号通路和Hippo信号通路。在甲状腺癌的发生发展中,促进肿瘤细胞增殖的重要原因在于RFPL-3对Yes-associated蛋白的修饰,从而激活Hippo信号通路。因此,RFPL-3与多种恶性肿瘤的发生发展密切相关,有望成为治疗恶性肿瘤的潜在靶点,为患者的治疗提供更多选择。 展开更多
关键词 RET样蛋白3 乳腺癌 肺癌 甲状腺癌 睾丸生殖细胞肿瘤 恶性肿瘤
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伸指肌腱3区粘连松解手术效果不佳的原因分析
6
作者 李庆泰 刘沐青 +1 位作者 张长青 张云涛 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 2003年第11期693-694,共2页
关键词 肌腱3 粘连松解手术 原因分析 瘢痕挛缩
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跟我一起学提琴(九)——手指起落(下·按2、3、4指)——3指的训练
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作者 张欣 《小演奏家》 2004年第5期24-25,共2页
关键词 小提琴 演奏技术 3指 训练方法 动作
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三指机器人手的操作过程及其控制 被引量:2
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作者 叶军 《制造业自动化》 2000年第2期13-16,24,共5页
描述了 3指机器人手的各种操作过程 ,用一台工业控制计算机完成手指运动、手指抓力与手指转角定位等控制以适合各种操作过程。经计算机动态仿真和实验 ,结果表明这种手爪能适应不同形状、软硬物体的抓取 ,可用于教学、科研和一般工业应... 描述了 3指机器人手的各种操作过程 ,用一台工业控制计算机完成手指运动、手指抓力与手指转角定位等控制以适合各种操作过程。经计算机动态仿真和实验 ,结果表明这种手爪能适应不同形状、软硬物体的抓取 ,可用于教学、科研和一般工业应用领域。 展开更多
关键词 3指机器人手 控制 仿真 机器人手
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ZNRF3在类风湿关节炎滑膜组织与细胞表达及意义
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作者 许静 梁翼 +1 位作者 杨茂益 李强 《青岛大学学报(医学版)》 2021年第5期697-702,共6页
目的分析锌指环指蛋白3(ZNRF3)在类风湿关节炎(RA)滑膜组织和细胞中表达及其与疾病发生的关系。方法选择2018年3月—2020年3月我院收治的一侧RA膝关节病变病人20例,根据病人病灶位置分为观察组(RA侧)与对照组(C侧),收集两组滑膜组织、... 目的分析锌指环指蛋白3(ZNRF3)在类风湿关节炎(RA)滑膜组织和细胞中表达及其与疾病发生的关系。方法选择2018年3月—2020年3月我院收治的一侧RA膝关节病变病人20例,根据病人病灶位置分为观察组(RA侧)与对照组(C侧),收集两组滑膜组织、成纤维样滑膜细胞(FLS)并鉴定滑膜细胞,分别采用实时定量聚合酶链反应(qPCR)和Western blot方法检测两组滑膜组织和FLS中ZNRF3的mRNA和蛋白表达。结果RA病人观察组的免疫组化评分、滑膜组织中ZNRF3的mRNA和蛋白表达均明显高于对照组,差异均有统计学意义(t=8.963~105.292,P<0.05);RA侧FLS中ZNRF3的mRNA和蛋白表达明显高于C侧FLS,差异均有统计学意义(t=43.330、62.721,P<0.05)。结论 RA病人病变侧滑膜组织和FLS中的ZNRF3表达量明显升高,可能与Wnt信号通路过度激活诱导ZNRF3生成增加,以及负反馈调节Wnt通路活性有关。 展开更多
关键词 关节炎 类风湿 蛋白3 滑膜 滑膜细胞 WNT信号通路
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Influence of Electroacupuncture at Taichong(LR 3) and Ququan(LR 8) on Hepatic Hemodynamics
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作者 Cui Hua-feng Han Gui-yin +3 位作者 Li Dong Liu Jing Shan Qiu-hua Huang Guo-qi 《Journal of Acupuncture and Tuina Science》 2014年第3期150-155,共6页
Objective: To observe the influence of electroacupuncture(EA) at Taichong(LR 3) and Ququan(LR 8) on hepatic hemodynamics in the patients with chronic hepatic diseases. Methods: Sixty cases with chronic hepatic disease... Objective: To observe the influence of electroacupuncture(EA) at Taichong(LR 3) and Ququan(LR 8) on hepatic hemodynamics in the patients with chronic hepatic diseases. Methods: Sixty cases with chronic hepatic diseases were randomly divided into a Taichong(LR 3) group and a Ququan(LR 8) group, 30 cases in each group, and were respectively treated with electroacupuncture at Taichong(LR 3) and Ququan(LR 8). The blood flow results of the hepatic artery and portal vein by color ultrasonic test were used as the objective indexes, to compare and observe the hemodynamics changes of the hepatic artery and portal vein in the patients before and after EA. Results: After EA, in Taichong(LR 3) group, the average velocity, the lowest velocity, resistance indexes and the highest velocity of blood flow of the hepatic artery, and the highest velocity, average velocity of blood flow of the portal vein, blood flow volume of the portal vein(PVBF), total blood flow volume of the liver(TLBF), and Doppler blood perfusion indexes of the hepatic artery(DPI) were all statistically different from those before intervention(all P<0.05). In Ququan(LR 8) group, the highest velocity,average velocity, lowest velocity and resistance indexes of blood flow of the hepatic artery, and the highest velocity and average velocity of blood flow of the portal vein, and PVBF were significantly different from those before intervention(P<0.05). The TLBF and DPI were significantly different from those before intervention(P<0.01). All various indexes were not statistically different between the two groups. Conclusion: EA at Taichong(LR 3) and Ququan(LR 8) can speed up blood flow velocity of the portal vein, increase PVBF, increase the TLBF, increase the resistance indexes of the hepatic artery, decrease the blood flow velocity of the hepatic artery, and decrease DPI in the liver. 展开更多
关键词 Taichong (LR 3 ) Ququan (LR 8 ) ELECTROACUPUNCTURE 针灸治疗 HEMODYNAMICS R246.1
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