一种3旋转自由度解耦调整机构

研究了国内外的运动学解耦问题,分析了现有结构的不足,提出了所有回转轴线交于一点,前面的转动使得有关回转轴线的位姿发生变化,后面的转动按照已经发生变化的回转轴线转动,即保证平台的回转中心不发生平移。在此基础上,设计了一种无间隙解耦的3旋转自由度调整机构,以实现空间物体位姿的获取。