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一种摄像机和3维激光雷达外部参数最大似然估计的标定算法
被引量:
6
1
作者
温景阳
杨建
+2 位作者
付梦印
张继伟
杨蔚青
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011年第1期102-106,共5页
提出了摄像机和激光雷达外部参数的最大似然估计算法.本算法在计算摄像机和3维激光雷达坐标系转换的旋转矩阵时,考虑了各参数初值的误差情况,根据方差的大小为参数初值赋予相应的权值,使误差大的初值具有较小的权重,而误差小的初值具有...
提出了摄像机和激光雷达外部参数的最大似然估计算法.本算法在计算摄像机和3维激光雷达坐标系转换的旋转矩阵时,考虑了各参数初值的误差情况,根据方差的大小为参数初值赋予相应的权值,使误差大的初值具有较小的权重,而误差小的初值具有较大的权重,从而使参数初值的误差对标定结果的影响能够一致.在此基础上求解旋转矩阵的最大似然估计值,得到了更加精确的结果.此外建立了误差模型,揭示了标定过程中以差的传递机理,为深入研究标定问题提供参考.
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关键词
摄像机
3维激光雷达
参数标定
信息融合
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职称材料
一种针孔相机与三维激光雷达外参标定方法
被引量:
12
2
作者
韩正勇
卜春光
刘宸
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第4期9-12,16,共5页
针对针孔相机和三维激光雷达的外参标定问题,提出了一种新的方法:利用相机坐标系和激光坐标系下棋盘面的对应性,将外参标定转换为三维空间中旋转、缩放矩阵的求解问题。每帧数据可以提供4个约束,最少只需3帧数据可求解外参矩阵。方法原...
针对针孔相机和三维激光雷达的外参标定问题,提出了一种新的方法:利用相机坐标系和激光坐标系下棋盘面的对应性,将外参标定转换为三维空间中旋转、缩放矩阵的求解问题。每帧数据可以提供4个约束,最少只需3帧数据可求解外参矩阵。方法原理简单易懂,直观明了地解释了失效退化原因。仿真实验与真实数据实验表明:提出的方法可以得到高精度的外参矩阵,且在采样帧数较少的情况下依旧可以获得很好的标定效果。
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关键词
外参标定
多传感器数据融合
针孔相机
3维激光雷达
机器视觉
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职称材料
考虑点云结构和表观信息的激光雷达-惯性SLAM算法
3
作者
姚二亮
宋海涛
+1 位作者
赵婧
范晓婧
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2024年第4期436-449,共14页
为提高移动机器人在卫星拒止环境下的精确导航能力,克服大范围运动场景下的定位误差累积问题,提出一种考虑点云结构和表观信息的激光雷达-惯性SLAM(同时定位与地图创建)算法。该算法主要包含2个部分:考虑点云结构的激光雷达-惯性里程计...
为提高移动机器人在卫星拒止环境下的精确导航能力,克服大范围运动场景下的定位误差累积问题,提出一种考虑点云结构和表观信息的激光雷达-惯性SLAM(同时定位与地图创建)算法。该算法主要包含2个部分:考虑点云结构的激光雷达-惯性里程计以及基于点云表观的闭环检测与优化。激光雷达-惯性里程计线程中,通过IMU(惯性测量单元)信息预测导航状态量,构建了考虑点云结构的直接对齐观测方程,并采用迭代误差扩展卡尔曼滤波器实时地更新导航状态量。闭环检测与优化线程中,根据点云表观差异、相对运动位姿和时间约束判定关键帧,而后基于点云表观筛选得到候选闭环关键帧,并根据表观匹配距离和2维距离对候选闭环关键帧进行排序,最后确认闭环关键帧并构建位姿图,实现全局位姿优化和地图调整。在西安世博园开展的自主导航实验表明,该算法能够实时完成自主导航,并在环形运动中准确检测闭环,有效完成闭环优化,轨迹起点和终点的平均误差仅为0.07 m。此外,进一步测试了激光雷达退化环境下的多模态组合导航切换方法,该方法有效提升了自主导航的可靠性。
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关键词
同时定位与地图创建
3维激光雷达
惯性测量单元
结构和表观
闭环检测
原文传递
题名
一种摄像机和3维激光雷达外部参数最大似然估计的标定算法
被引量:
6
1
作者
温景阳
杨建
付梦印
张继伟
杨蔚青
机构
北京理工大学
中国兵器科学研究院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011年第1期102-106,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60773044)
教育部长江学者和创新团队发展计划资助项目
中国博士后科学基金资助项目(20080440310)
文摘
提出了摄像机和激光雷达外部参数的最大似然估计算法.本算法在计算摄像机和3维激光雷达坐标系转换的旋转矩阵时,考虑了各参数初值的误差情况,根据方差的大小为参数初值赋予相应的权值,使误差大的初值具有较小的权重,而误差小的初值具有较大的权重,从而使参数初值的误差对标定结果的影响能够一致.在此基础上求解旋转矩阵的最大似然估计值,得到了更加精确的结果.此外建立了误差模型,揭示了标定过程中以差的传递机理,为深入研究标定问题提供参考.
关键词
摄像机
3维激光雷达
参数标定
信息融合
Keywords
camera
3
D laser radar
parameter calibration
information fusion
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
一种针孔相机与三维激光雷达外参标定方法
被引量:
12
2
作者
韩正勇
卜春光
刘宸
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院大学
沈阳理工大学机械工程学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第4期9-12,16,共5页
基金
中国科学院重点部署项目(KGFZD-125-15-010)
文摘
针对针孔相机和三维激光雷达的外参标定问题,提出了一种新的方法:利用相机坐标系和激光坐标系下棋盘面的对应性,将外参标定转换为三维空间中旋转、缩放矩阵的求解问题。每帧数据可以提供4个约束,最少只需3帧数据可求解外参矩阵。方法原理简单易懂,直观明了地解释了失效退化原因。仿真实验与真实数据实验表明:提出的方法可以得到高精度的外参矩阵,且在采样帧数较少的情况下依旧可以获得很好的标定效果。
关键词
外参标定
多传感器数据融合
针孔相机
3维激光雷达
机器视觉
Keywords
extrinsic parameters calibration
multi-sensor data fusion
pinhole camera
3
D LiDAR
Euclideantransformation
machine vision
分类号
TP39 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
考虑点云结构和表观信息的激光雷达-惯性SLAM算法
3
作者
姚二亮
宋海涛
赵婧
范晓婧
机构
火箭军工程大学
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2024年第4期436-449,共14页
基金
中国博士后科学基金(2020M683737)。
文摘
为提高移动机器人在卫星拒止环境下的精确导航能力,克服大范围运动场景下的定位误差累积问题,提出一种考虑点云结构和表观信息的激光雷达-惯性SLAM(同时定位与地图创建)算法。该算法主要包含2个部分:考虑点云结构的激光雷达-惯性里程计以及基于点云表观的闭环检测与优化。激光雷达-惯性里程计线程中,通过IMU(惯性测量单元)信息预测导航状态量,构建了考虑点云结构的直接对齐观测方程,并采用迭代误差扩展卡尔曼滤波器实时地更新导航状态量。闭环检测与优化线程中,根据点云表观差异、相对运动位姿和时间约束判定关键帧,而后基于点云表观筛选得到候选闭环关键帧,并根据表观匹配距离和2维距离对候选闭环关键帧进行排序,最后确认闭环关键帧并构建位姿图,实现全局位姿优化和地图调整。在西安世博园开展的自主导航实验表明,该算法能够实时完成自主导航,并在环形运动中准确检测闭环,有效完成闭环优化,轨迹起点和终点的平均误差仅为0.07 m。此外,进一步测试了激光雷达退化环境下的多模态组合导航切换方法,该方法有效提升了自主导航的可靠性。
关键词
同时定位与地图创建
3维激光雷达
惯性测量单元
结构和表观
闭环检测
Keywords
simultaneous localization and mapping(SLAM)
3
D LiDAR
inertial measurement unit(IMU)
structure and appearance
loop closure detection
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种摄像机和3维激光雷达外部参数最大似然估计的标定算法
温景阳
杨建
付梦印
张继伟
杨蔚青
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011
6
下载PDF
职称材料
2
一种针孔相机与三维激光雷达外参标定方法
韩正勇
卜春光
刘宸
《传感器与微系统》
CSCD
2018
12
下载PDF
职称材料
3
考虑点云结构和表观信息的激光雷达-惯性SLAM算法
姚二亮
宋海涛
赵婧
范晓婧
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2024
0
原文传递
已选择
0
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