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题名医疗转运机器人3-DOF手臂轨迹规划
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作者
王欣
孙景慧
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机构
大连理工大学机械工程学院
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出处
《中国医院建筑与装备》
2020年第2期88-91,共4页
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文摘
提出一种新型医疗转运机器人,可完成无自主行动能力的患者在病床、轮椅、手术台等不同设备之间的转运工作;对机器人手臂进行结构设计,基于D-H法对3-DOF机械臂进行运动学分析,采用五次多项式插值方法进行轨迹规划,保证转运患者过程中手臂能够平稳作业。
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关键词
医疗转运机器人
3-dof机械臂
机器人手臂轨迹规划
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Keywords
Medical transfer robot
3-dof manipulator
robot arm trajectory planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名三自由度搬运机器人运动学分析及仿真
被引量:2
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作者
毛志伟
邓凡灵
罗香彬
李志增
石志新
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机构
南昌大学机电工程学院
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出处
《南昌大学学报(工科版)》
CAS
2014年第1期52-56,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51265036)
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文摘
为实现某类MOCVD设备中衬底的自动化上下料,提出一款三自由度搬运机器人机构。通过对设计约束分析,建立了其D-H坐标系,推导出该机器人运动学正、逆解,并用Matlab进行验证。最后,在ADAMS中对所建立的机器人虚拟样机进行了搬运仿真,证明该机器人能实现衬底的自动上下料。
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关键词
三自由度搬运机器人
D-H坐标系
运动学
ADAMS仿真
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Keywords
3-dof transfer robot
D - H reference frame
kinematics
ADAMS simulation
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分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
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