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题名3-PRP平面并联机构运动学分析
被引量:2
- 1
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作者
董倩文
刘永姜
李瑞琴
蒋红军
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机构
中北大学机械与动力工程学院
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2015年第1期35-38,共4页
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基金
国家自然科学基金(51275486)
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文摘
介绍了一种具有两平动和一转动的平面三自由度并联机构。首先,对该并联机构进行位姿分析,并且建立位姿正解和逆解方程,求解出其位姿正、逆解;其次,利用MATLAB软件编程对一组实验数据进行计算,求出位姿正解和逆解的结果进一步验证方程的正确性;最后,根据位姿正解和逆解方程分别求解出机构输入和输出的速度和加速度。研究结果表明3-PRP机构结构简单,易于控制和驱动,是对3-RRR类平面并联机构的重要补充与深化。为该机构的工作空间、轨迹规划、优化设计等性能的研究提供了理论基础。
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关键词
3-prp并联机构
运动学
位姿分析
仿真
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Keywords
3--prp parallel mechanism Kinematics Position and posture analysis Simulation
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名平面3-PRP型并联机构运动学及奇异性分析
被引量:2
- 2
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作者
安梓铭
朱大昌
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机构
江西理工大学机电工程学院
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2015年第2期44-46,共3页
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基金
国家自然科学基金(51305136
51105077)
+2 种基金
江西省自然科学基金(20114BAB206008
中国博士后科学基金(2013M541874)
江西省博士后科研择优项目(2013KY12)
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文摘
平面3-PRP型并联机构在平面上具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个移动副(P)连接基座、1个移动副(P)与动平台相连接,2个移动副通过转动副(R)所连接。采用矢量分析方法对3-PRP型并联机构运动学正/反解进行求解,并基于雅克比矩阵对其速度和奇异性各向同性配置进行分析。仿真结果表明,3-PRP型并联机构在工作区域内无奇异位形,并可通过运动参数的调节提高运动精度。
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关键词
平面3-prp并联机构
位置正/反解
运动学分析
奇异位形
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Keywords
Planar 3-prp type parallel manipulator Inverse/forward solution of position Kinematics analysis Singularity position
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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