3-PRRU三维平动并联机器人的位置正解分析

提出一种新型机构3自由度3-PRRU三维平动并联机器人,应用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机构的正解数学模型,构造了一个关于该机构运动平台位置参数的三元高次非线性方程组。利用matlab软件中提供的非线性方程组的求解函数fsolve,对该并联机器人进行正解的数值求解,通过实例验证该数值方法求解精度高,速度快。最后采用matlab软件编制绘图程序实现正解位形的可视化,同时也能验证所建立的正解数学模型的正确性。