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题名3-PSR并联机构运动学和动力学分析
被引量:1
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作者
谢志江
余欣
胡知诿
王稳
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机构
重庆大学机械传动国家重点实验室
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第5期9-13,共5页
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基金
国家自然科学基金联合基金项目(U1530138)。
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文摘
建立3-PSR并联机构的约束方程,求解3-PSR并联机构的运动学正逆解。在此基础上,求解3-PSR机构的速度雅可比矩阵以进行动力学分析。采用凯恩法建立动力学模型,以动平台位姿为参数,对机构各构件进行受力分析,并转化为3个驱动滑块的等效驱动力。通过对比MATLAB和ADAMS仿真结果,总结了该机构的基本动力学性能。研究结果为研究该机构的工作空间、功率优化等提供了参考。
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关键词
3-psr并联机构
运动学
动力学模型
凯恩法
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Keywords
3-psr parallel mechanism
Kinematics
Dynamic model
Kane method
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名含球面副并联机构的可调工作空间求解
被引量:3
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作者
沙鑫美
吕小祥
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机构
三江学院机械与电气工程学院
江苏南京热电工程设计院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第7期28-31,共4页
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基金
江苏省高等学校自然科学研究项目资助(17KJB460011)
江苏省青蓝工程。
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文摘
为解决并联机构工作空间有限性问题,使其能够适应不同的工作环境及工况。主要以含球面副支链3-PSR并联机构的可调工作空间展开研究。首先在建立含球面副支链3-PSR并联机构几何模型的基础上,利用支链环封闭矢量法求解3-PSR并联机构的运动学方程;其次,综合考虑含球面副支链各运动副约束条件,构建了以滑杆的移动行程和连杆杆长之比为主要影响因素λ的3-PSR并联机构SimMechanics结构框图;然后,研究了影响因素λ对含球面副支链3-PSR并联机构的可调工作空间体积的变化规律;最后,在数值模拟的基础上,数值模拟出λ不同取值时3-PSR并联机构的位置工作空间体积图。研究结果表明,含球面副支链的3-PSR并联机构位置工作空间范围仍然有限,其形状规整分布均匀,且由转动副和球副转角限制的两侧边界、最大、最小杆长限制的上下部边界组成;且随着影响因素λ的取值,该机构可以达到扩大工作空间的目的,为含球面副支链3-PSR并联机构的后续应用设计提供了理论依据。
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关键词
含球面副支链
3-psr并联机构
SIMMECHANICS
可调工作空间
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Keywords
Including Spherical Auxiliary Chain
3-psr PM
SimMechanics
Adjustable Workspace
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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