3-PTT型水平滑块式三杆并联机床运动学研究

结合“863”项目实施,这里对创新开发的3-PTT型三水平滑块式三杆平移并联机床机构进行了机构、自由度、运动学和工作空间研究,建立了有关运动学模型。这为正确选择该机床的设计结构和运动参数、实现机床控制提供了理论基础。理论研究证明,该机构的工作空间适合长形工件的三坐标加工,编程简单,是一种实用的并联机床构型。

基于3-P T T型并联机器人的计算机动态仿真系统的研究与实现

本文首先对机器人仿真技术进行了探讨 ,然后在C++Builder平台上开发出了一套基于OpenGL的3-PTT型并联机器人的仿真系统软件 ,并对该系统的计算机动态仿真实现原理做了细致的介绍。