期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
5
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究
被引量:
2
1
作者
刘运鸿
安梓铭
+1 位作者
李雅琼
朱大昌
《机床与液压》
北大核心
2015年第9期21-23,27,共4页
分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,...
分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象。
展开更多
关键词
3
-rpc
型并联机器人
驱动位移轨迹跟踪
模糊滑模变结构
下载PDF
职称材料
基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真
被引量:
11
2
作者
朱大昌
严智敏
+1 位作者
崔祥府
李培
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2013年第1期28-31,共4页
3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩...
3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩阵和完整雅可比矩阵,导出了动平台的速度到驱动关节速度之间的映射,从而计算出末端执行器的速度、加速度并进行奇异性分析。基于Matlab SimMechanics软件建立3-RPS型并联机器人仿真模型,进行运动学仿真对比研究,结果表明:动平台的实际输出变化与给定的参考值变化基本相符,验证了该建模方法的正确性。
展开更多
关键词
3
-RPS型并联机器人
螺旋理论
雅可比矩阵
MATLAB仿真
下载PDF
职称材料
一类3-RPS并联机器人构型正解新法
被引量:
6
3
作者
张彦斐
宫金良
高峰
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第2期197-200,共4页
从机器人运动单元和机器人末端运动特征出发,给出了并联机器人的构型正解新方法。采用该方法求解了RPS支链所具有的末端运动特征表达式,分析了三种具有不同支链布置形式的3-RPS并联机器人的末端运动特征求解问题。对相应的运算结果进行...
从机器人运动单元和机器人末端运动特征出发,给出了并联机器人的构型正解新方法。采用该方法求解了RPS支链所具有的末端运动特征表达式,分析了三种具有不同支链布置形式的3-RPS并联机器人的末端运动特征求解问题。对相应的运算结果进行了对比分析,得到了一些有益的结论。
展开更多
关键词
并联机器人
构型正解
运动单元
3
-RPS
下载PDF
职称材料
基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析
被引量:
8
4
作者
朱大昌
张国新
《机械设计与制造》
北大核心
2011年第7期149-150,共2页
3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方...
3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方法对其运动学正解/反解进行求解,得出该并联机构运动学方程。基于对称非齐次性少自由度并联机构Jacobine矩阵,进一步对该类型并联机器人结构奇异性进行分析与总结。
展开更多
关键词
3
-RPS型并联机器人
螺旋理论
奇异性
下载PDF
职称材料
基于模糊PID对3-RPS并联机器人轨迹跟踪控制
被引量:
6
5
作者
李一龙
严智敏
《测试技术学报》
2016年第1期23-29,共7页
并联机器人因具有刚度大、承载能力强、精度高等优点,被广泛应用于各个领域,但由于它是一个多输入多输出系统,存在严重的非线性性,因此对其进行控制研究显得尤为重要.通过设定3-RPS型并联机器人动平台的期望参考值,根据逆运动学,基于Mat...
并联机器人因具有刚度大、承载能力强、精度高等优点,被广泛应用于各个领域,但由于它是一个多输入多输出系统,存在严重的非线性性,因此对其进行控制研究显得尤为重要.通过设定3-RPS型并联机器人动平台的期望参考值,根据逆运动学,基于Matlab SimMechanics软件建模仿真求得各支路驱动副的期望位移.设计PID控制器、模糊PID控制器,对3-RPS型并联机器人进行轨迹跟踪控制仿真对比分析,结果表明:采用模糊PID控制可有效降低轨迹跟踪误差,提高系统的控制精度和稳定性.
展开更多
关键词
3
-RPS型并联机器人
模糊PID控制
轨迹跟踪控制
MATLAB仿真
下载PDF
职称材料
题名
3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究
被引量:
2
1
作者
刘运鸿
安梓铭
李雅琼
朱大昌
机构
江西玖发新能源汽车有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2015年第9期21-23,27,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51165009)
江西省自然科学基金资助项目(20114BAB206008)
文摘
分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象。
关键词
3
-rpc
型并联机器人
驱动位移轨迹跟踪
模糊滑模变结构
Keywords
3-rpc type parallel robot
Driven displacement trajectory tracking
Fuzzy adaptive sliding mode control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真
被引量:
11
2
作者
朱大昌
严智敏
崔祥府
李培
机构
江西理工大学机电工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2013年第1期28-31,共4页
基金
国家自然科学基金项目(50965007
51165009)
江西省教育厅科技计划项目(GJJ11484)资助
文摘
3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩阵和完整雅可比矩阵,导出了动平台的速度到驱动关节速度之间的映射,从而计算出末端执行器的速度、加速度并进行奇异性分析。基于Matlab SimMechanics软件建立3-RPS型并联机器人仿真模型,进行运动学仿真对比研究,结果表明:动平台的实际输出变化与给定的参考值变化基本相符,验证了该建模方法的正确性。
关键词
3
-RPS型并联机器人
螺旋理论
雅可比矩阵
MATLAB仿真
Keywords
3
-RPS-
type
parallel
robot
screw theory
Jacobian matrix
Matlab simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
一类3-RPS并联机器人构型正解新法
被引量:
6
3
作者
张彦斐
宫金良
高峰
机构
山东理工大学
上海交通大学振动
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第2期197-200,共4页
基金
国家自然科学基金资助重点项目(60534020)
振动
+1 种基金
冲击
噪声国家重点实验室开放基金资助项目(VSN-2005-07)
文摘
从机器人运动单元和机器人末端运动特征出发,给出了并联机器人的构型正解新方法。采用该方法求解了RPS支链所具有的末端运动特征表达式,分析了三种具有不同支链布置形式的3-RPS并联机器人的末端运动特征求解问题。对相应的运算结果进行了对比分析,得到了一些有益的结论。
关键词
并联机器人
构型正解
运动单元
3
-RPS
Keywords
parallel
robot
direct solution of
type
synthesis
kinematical unit
3
-RPS
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析
被引量:
8
4
作者
朱大昌
张国新
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
江西理工大学机电工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2011年第7期149-150,共2页
基金
国家自然科学基金资助项目(50965007)
江西省教育厅2010年科技计划资助项目(GJJ10475)
文摘
3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方法对其运动学正解/反解进行求解,得出该并联机构运动学方程。基于对称非齐次性少自由度并联机构Jacobine矩阵,进一步对该类型并联机器人结构奇异性进行分析与总结。
关键词
3
-RPS型并联机器人
螺旋理论
奇异性
Keywords
3
-RPS
type
parallel
robot
Screw theory
Singularity
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于模糊PID对3-RPS并联机器人轨迹跟踪控制
被引量:
6
5
作者
李一龙
严智敏
机构
江西工程学院环境与能源工程学院
出处
《测试技术学报》
2016年第1期23-29,共7页
文摘
并联机器人因具有刚度大、承载能力强、精度高等优点,被广泛应用于各个领域,但由于它是一个多输入多输出系统,存在严重的非线性性,因此对其进行控制研究显得尤为重要.通过设定3-RPS型并联机器人动平台的期望参考值,根据逆运动学,基于Matlab SimMechanics软件建模仿真求得各支路驱动副的期望位移.设计PID控制器、模糊PID控制器,对3-RPS型并联机器人进行轨迹跟踪控制仿真对比分析,结果表明:采用模糊PID控制可有效降低轨迹跟踪误差,提高系统的控制精度和稳定性.
关键词
3
-RPS型并联机器人
模糊PID控制
轨迹跟踪控制
MATLAB仿真
Keywords
3
-RPS-
type
parallel
robot
fuzzy PID control
trajectory tracking control
Matlab simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究
刘运鸿
安梓铭
李雅琼
朱大昌
《机床与液压》
北大核心
2015
2
下载PDF
职称材料
2
基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真
朱大昌
严智敏
崔祥府
李培
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2013
11
下载PDF
职称材料
3
一类3-RPS并联机器人构型正解新法
张彦斐
宫金良
高峰
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
6
下载PDF
职称材料
4
基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析
朱大昌
张国新
《机械设计与制造》
北大核心
2011
8
下载PDF
职称材料
5
基于模糊PID对3-RPS并联机器人轨迹跟踪控制
李一龙
严智敏
《测试技术学报》
2016
6
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部