3-RPS并联平台机构空间位置分析

本文对并联平台机构领域的三自由度并联平台机构作了初步研究,论述了三自由度并联平台机构的研究发展现状,着重分析了3-RPS并联平台机构,对该机构的独立运动进行了分析,提出确定机构位置反解的方法,推导出机构位置反解的表达式,分析了机构的结构参数对机构空间位置的影响。

含防扭结构的VR动感椅平台运动分析和仿真

针对3-RPS平台电动缸运动过程中受扭矩过大现象,设计了一种应用于虚拟现实技术中的具有防扭结构的新型三自由度并联平台,对其运动学和防扭性能进行了研究。在Solid Works中建立了防扭结构并联平台模型,并对其进行了运动学逆解和正解分析,联合ADAMS和Matlab软件对逆解算法进行了验证,在逆解算法的基础上,采用反解迭代的杆长逼近法近似求解了位置正解。应用ADAMS对具有防扭结构平台和3-RPS平台电动缸的防扭性能进行了动力学仿真,对比分析了两种结构下电动缸在运动过程中所受扭矩。研究结果表明:具有防扭结构的运动平台的电动缸受扭矩明显减小,为平台结构设计提供了实用依据。