3－TRS型机器人的操作能力分析

操作能力是机器人的基本运动几何特性之一，它反映了机器人运动控制的难易程度，本文通过速度反解得到了３－ＴＲＳ型并联机器人的雅可比矩阵，进而通过分析它的位置，姿态和综合操作度。