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两足并联腿机构工作空间分析 被引量：1
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作者 戚开诚 张建军 +1 位作者 刘宇红 商鹏 《河北工业大学学报》 CAS 2017年第2期52-57,共6页
采用并联机构3-U^rPS作为两足步行器的腿部机构,3-Ur PS中3个Ur采用等腰对称布置,建立了两足步行器的三维CAD模型及其虚拟样机,分析了3-U^rPS并联机器人的反解,并根据反解研究该机构的定姿态工作空间.基于三维空间搜索的方法在MATLAB中... 采用并联机构3-U^rPS作为两足步行器的腿部机构,3-Ur PS中3个Ur采用等腰对称布置,建立了两足步行器的三维CAD模型及其虚拟样机,分析了3-U^rPS并联机器人的反解,并根据反解研究该机构的定姿态工作空间.基于三维空间搜索的方法在MATLAB中得到了工作空间的三维形状,展示了工作空间的大小.结果表明该机构可用于作为步行器的腿部机构,为控制研究奠定基础. 展开更多
关键词 3-urps 定姿态 工作空间 并联机构 三维搜索法
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