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3-RRR并联机器人含间隙的运动学标定及误差补偿
被引量:
16
1
作者
张宪民
刘晗
《华南理工大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第7期97-103,共7页
机器人构件几何尺寸误差与关节间隙共同影响了机器人的定位准确度与精确度.文中基于考虑关节间隙的误差模型,使用运动学标定的方法对上述两误差源进行了识别,分析了关节间隙对重复定位中误差分布规律的影响.通过在逆运动学模型中补偿识...
机器人构件几何尺寸误差与关节间隙共同影响了机器人的定位准确度与精确度.文中基于考虑关节间隙的误差模型,使用运动学标定的方法对上述两误差源进行了识别,分析了关节间隙对重复定位中误差分布规律的影响.通过在逆运动学模型中补偿识别到的构件几何误差,以及将标定后的定位误差补偿到控制指令,提高了机构定位准确度;通过在控制中实时补偿关节间隙对定位误差的影响,提高了重复定位精确度.
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关键词
3
-RRR并联机器人
运动学标定
关节间隙
定位精度
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职称材料
3-TPT型并联机床的精度分析与仿真
被引量:
10
2
作者
何雪浤
张敏
+1 位作者
谢里阳
左扣成
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第11期1336-1339,共4页
为提高3-TPT型并联机床的运动精度,解决杆长误差和铰链间隙误差的影响问题,将3-TPT型并联机床的各条支链作为假想的单开链,利用矩阵法结合从运动学方程微分得到的结论,推导出杆长误差和铰链间隙误差与终端动平台位置误差的映射关系...
为提高3-TPT型并联机床的运动精度,解决杆长误差和铰链间隙误差的影响问题,将3-TPT型并联机床的各条支链作为假想的单开链,利用矩阵法结合从运动学方程微分得到的结论,推导出杆长误差和铰链间隙误差与终端动平台位置误差的映射关系。以东北大学研制的3-TPT型并联机床为模型,在MATLAB下利用蒙特卡洛方法分析了工作空间内杆长误差和铰链间隙误差对终端运动精度的影响规律。仿真结果表明,该机床的终端输出误差较小,约为输入误差的1/15~1/12.5,基于该构型的试验平台可达到较高的运动精度。
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关键词
3
-TPT并联机床
精度分析
杆长误差
铰链间隙误差
蒙特卡洛模拟
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职称材料
虎克铰间隙对3-RUU并联机构定位精度的影响
被引量:
2
3
作者
邢志广
姚玉峰
+1 位作者
韩艳东
赵建文
《机床与液压》
北大核心
2018年第17期1-4,共4页
对于并联机器人而言,关节间隙是影响机器人精度的重要因素。采用极限误差的方法,对虎克铰关节的空间间隙进行等效分解,利用数值算法,建立关节间隙与末端动平台的定位精度之间的函数关系和位姿误差分布图,与机器人运动学雅可比矩阵条件...
对于并联机器人而言,关节间隙是影响机器人精度的重要因素。采用极限误差的方法,对虎克铰关节的空间间隙进行等效分解,利用数值算法,建立关节间隙与末端动平台的定位精度之间的函数关系和位姿误差分布图,与机器人运动学雅可比矩阵条件数分布图进行对比分析,得到位置误差与雅可比矩阵条件数分布规律相似,而姿态误差与此相反的结论,该结论可作为机构优化设计的理论依据。
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关键词
3
-RUU机构
虎克铰间隙
定位精度
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职称材料
并联间隙在10kV架空线路中的应用方式
4
作者
李晓晨
汤昕
+2 位作者
焦艺哲
卢爽
杨鑫
《价值工程》
2023年第18期139-141,共3页
10kV架空线路雷击跳闸率高,而适用的防雷措施较少,采用并联间隙的方法可靠、免维护。本文建立了10kV架空线路的雷电过电压的仿真计算模型,分析了并联间隙3相和单相安装方式的防雷效果。认为:3相并联间隙虽然使线路耐雷水平下降,但可以...
10kV架空线路雷击跳闸率高,而适用的防雷措施较少,采用并联间隙的方法可靠、免维护。本文建立了10kV架空线路的雷电过电压的仿真计算模型,分析了并联间隙3相和单相安装方式的防雷效果。认为:3相并联间隙虽然使线路耐雷水平下降,但可以全面保护线路绝缘子,在线路易遭受直击雷的情况下应考虑使用。单相并联间隙对线路耐雷水平有显著提升,可作为配电线路重要的防雷措施使用。
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关键词
10KV架空线路
耐雷水平
单相并联间隙
3
相并联间隙
应用方式
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职称材料
基于旋量理论3-RRR平面并联机构的误差分析
被引量:
8
5
作者
屈淑维
李瑞琴
郭志宏
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019年第2期60-62,68,共4页
机构的输出误差决定着应用性能。以旋量理论为基础,运用旋量参数与齐次变换矩阵的转换关系,将影响机构输出误差的铰链间隙及连杆参数等效为虚拟旋量。以3-RRR平面并联机构为对象,根据其拓扑结构的对称性,拆分为三个四杆机构。运用虚拟旋...
机构的输出误差决定着应用性能。以旋量理论为基础,运用旋量参数与齐次变换矩阵的转换关系,将影响机构输出误差的铰链间隙及连杆参数等效为虚拟旋量。以3-RRR平面并联机构为对象,根据其拓扑结构的对称性,拆分为三个四杆机构。运用虚拟旋量,建立了四杆机构由输入到输出的误差模型;运用Matlab软件分别对三个输入支链引起的误差进行了理论计算分析。结果表明,该方法简洁有效,为各类平面并联机构的误差分析提供了有效的理论参考依据,对机构的应用分析具有重要的参考价值。
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关键词
旋量理论
铰链间隙
连杆参数
误差分析
3
-RRR平面并联机构
原文传递
题名
3-RRR并联机器人含间隙的运动学标定及误差补偿
被引量:
16
1
作者
张宪民
刘晗
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
出处
《华南理工大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第7期97-103,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(91223201)
广东省自然科学基金资助项目(S2013030013355)
华南理工大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2012ZP0004)
文摘
机器人构件几何尺寸误差与关节间隙共同影响了机器人的定位准确度与精确度.文中基于考虑关节间隙的误差模型,使用运动学标定的方法对上述两误差源进行了识别,分析了关节间隙对重复定位中误差分布规律的影响.通过在逆运动学模型中补偿识别到的构件几何误差,以及将标定后的定位误差补偿到控制指令,提高了机构定位准确度;通过在控制中实时补偿关节间隙对定位误差的影响,提高了重复定位精确度.
关键词
3
-RRR并联机器人
运动学标定
关节间隙
定位精度
Keywords
3
-RRR
parallel
robot
kinematic calibration
joint
clearance
positioning accuracy
分类号
TH115 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
3-TPT型并联机床的精度分析与仿真
被引量:
10
2
作者
何雪浤
张敏
谢里阳
左扣成
机构
东北大学
帝国理工大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第11期1336-1339,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(50275025)
文摘
为提高3-TPT型并联机床的运动精度,解决杆长误差和铰链间隙误差的影响问题,将3-TPT型并联机床的各条支链作为假想的单开链,利用矩阵法结合从运动学方程微分得到的结论,推导出杆长误差和铰链间隙误差与终端动平台位置误差的映射关系。以东北大学研制的3-TPT型并联机床为模型,在MATLAB下利用蒙特卡洛方法分析了工作空间内杆长误差和铰链间隙误差对终端运动精度的影响规律。仿真结果表明,该机床的终端输出误差较小,约为输入误差的1/15~1/12.5,基于该构型的试验平台可达到较高的运动精度。
关键词
3
-TPT并联机床
精度分析
杆长误差
铰链间隙误差
蒙特卡洛模拟
Keywords
3
-TPT
parallel
machine tool
accuracy analysis
error of leg
error of joint-
clearance
Monte- Carlo simulation
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
虎克铰间隙对3-RUU并联机构定位精度的影响
被引量:
2
3
作者
邢志广
姚玉峰
韩艳东
赵建文
机构
哈尔滨工业大学(威海)机器人研究所
出处
《机床与液压》
北大核心
2018年第17期1-4,共4页
基金
国家科技支撑计划(2015BAF12B01)
机器人与智能装备产业公共创新服务平台(2015ZD01)
文摘
对于并联机器人而言,关节间隙是影响机器人精度的重要因素。采用极限误差的方法,对虎克铰关节的空间间隙进行等效分解,利用数值算法,建立关节间隙与末端动平台的定位精度之间的函数关系和位姿误差分布图,与机器人运动学雅可比矩阵条件数分布图进行对比分析,得到位置误差与雅可比矩阵条件数分布规律相似,而姿态误差与此相反的结论,该结论可作为机构优化设计的理论依据。
关键词
3
-RUU机构
虎克铰间隙
定位精度
Keywords
3
-RUU
parallel
mechanism
clearance
of universal joint
Pose precision
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
并联间隙在10kV架空线路中的应用方式
4
作者
李晓晨
汤昕
焦艺哲
卢爽
杨鑫
机构
长沙电力职业技术学院(国网湖南省电力有限公司技术技能培训中心)
长沙理工大学电气与信息工程学院
出处
《价值工程》
2023年第18期139-141,共3页
基金
湖南省教育厅科学研究项目“10kV架空绝缘导线防雷击断线的非穿刺式方法研究”(编号:20C0004)。
文摘
10kV架空线路雷击跳闸率高,而适用的防雷措施较少,采用并联间隙的方法可靠、免维护。本文建立了10kV架空线路的雷电过电压的仿真计算模型,分析了并联间隙3相和单相安装方式的防雷效果。认为:3相并联间隙虽然使线路耐雷水平下降,但可以全面保护线路绝缘子,在线路易遭受直击雷的情况下应考虑使用。单相并联间隙对线路耐雷水平有显著提升,可作为配电线路重要的防雷措施使用。
关键词
10KV架空线路
耐雷水平
单相并联间隙
3
相并联间隙
应用方式
Keywords
10kV overhead line
lightning resistance level
single phase
parallel
clearance
3-phase parallel clearance
application method
分类号
TM863 [电气工程—高电压与绝缘技术]
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职称材料
题名
基于旋量理论3-RRR平面并联机构的误差分析
被引量:
8
5
作者
屈淑维
李瑞琴
郭志宏
机构
中北大学机械工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019年第2期60-62,68,共4页
基金
先进制造技术山西省重点实验室开放基金资助(XJZZ201807)
文摘
机构的输出误差决定着应用性能。以旋量理论为基础,运用旋量参数与齐次变换矩阵的转换关系,将影响机构输出误差的铰链间隙及连杆参数等效为虚拟旋量。以3-RRR平面并联机构为对象,根据其拓扑结构的对称性,拆分为三个四杆机构。运用虚拟旋量,建立了四杆机构由输入到输出的误差模型;运用Matlab软件分别对三个输入支链引起的误差进行了理论计算分析。结果表明,该方法简洁有效,为各类平面并联机构的误差分析提供了有效的理论参考依据,对机构的应用分析具有重要的参考价值。
关键词
旋量理论
铰链间隙
连杆参数
误差分析
3
-RRR平面并联机构
Keywords
screw theory
joint
clearance
link parameters
error analysis
3
-RRR plane
parallel
mechanism
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-RRR并联机器人含间隙的运动学标定及误差补偿
张宪民
刘晗
《华南理工大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
16
下载PDF
职称材料
2
3-TPT型并联机床的精度分析与仿真
何雪浤
张敏
谢里阳
左扣成
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
10
下载PDF
职称材料
3
虎克铰间隙对3-RUU并联机构定位精度的影响
邢志广
姚玉峰
韩艳东
赵建文
《机床与液压》
北大核心
2018
2
下载PDF
职称材料
4
并联间隙在10kV架空线路中的应用方式
李晓晨
汤昕
焦艺哲
卢爽
杨鑫
《价值工程》
2023
0
下载PDF
职称材料
5
基于旋量理论3-RRR平面并联机构的误差分析
屈淑维
李瑞琴
郭志宏
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019
8
原文传递
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