为解决35 k V交流输电线路直线塔巡检无人机自适应能力差,导致巡检作业易出错中断的问题,该文设计一种新型无人机巡检自动化控制系统。此系统由MPU9250九自由度惯性传感器、加速度计、磁力计,采集输电线路直线塔无人机巡检状态数据,通...为解决35 k V交流输电线路直线塔巡检无人机自适应能力差,导致巡检作业易出错中断的问题,该文设计一种新型无人机巡检自动化控制系统。此系统由MPU9250九自由度惯性传感器、加速度计、磁力计,采集输电线路直线塔无人机巡检状态数据,通过积分法、三角函数关系、倾斜补偿方法,解算获取直线塔无人机巡检的姿态、速度、位置数据信息;使用基于模糊PID的自动化控制器,计算无人机巡检的姿态、速度、位置偏差与偏差率,自动调整无人机旋翼转速,控制无人机巡检状态,完成35 kV交流输电线路直线塔无人机巡检自动化控制。实验中,此系统使用下,无人机巡检状态与指定轨迹一致,俯仰角、横滚角、航向角偏差值为0°。展开更多
采用ATP-EMTP仿真软件建立有无避雷线输电线路的仿真模型,并考虑接地电阻、档距大小,进行仿真比较。结果表明:杆塔塔顶电压与接地电阻成正比,并呈线性增加,随着电阻值增加,杆塔塔顶电压增加越来越快;当杆塔水平档距小于100 m时,直击杆...采用ATP-EMTP仿真软件建立有无避雷线输电线路的仿真模型,并考虑接地电阻、档距大小,进行仿真比较。结果表明:杆塔塔顶电压与接地电阻成正比,并呈线性增加,随着电阻值增加,杆塔塔顶电压增加越来越快;当杆塔水平档距小于100 m时,直击杆塔塔顶电压随档距的增加呈线性增长,当档距大于100 m时,杆塔塔顶电压的变化就不明显了;验证35 k V线路全线架设避雷线可有效降低输电线路杆塔塔顶电压幅值,提出石化企业35 k V输电线路应全线架设避雷线。展开更多
文摘为解决35 k V交流输电线路直线塔巡检无人机自适应能力差,导致巡检作业易出错中断的问题,该文设计一种新型无人机巡检自动化控制系统。此系统由MPU9250九自由度惯性传感器、加速度计、磁力计,采集输电线路直线塔无人机巡检状态数据,通过积分法、三角函数关系、倾斜补偿方法,解算获取直线塔无人机巡检的姿态、速度、位置数据信息;使用基于模糊PID的自动化控制器,计算无人机巡检的姿态、速度、位置偏差与偏差率,自动调整无人机旋翼转速,控制无人机巡检状态,完成35 kV交流输电线路直线塔无人机巡检自动化控制。实验中,此系统使用下,无人机巡检状态与指定轨迹一致,俯仰角、横滚角、航向角偏差值为0°。
文摘采用ATP-EMTP仿真软件建立有无避雷线输电线路的仿真模型,并考虑接地电阻、档距大小,进行仿真比较。结果表明:杆塔塔顶电压与接地电阻成正比,并呈线性增加,随着电阻值增加,杆塔塔顶电压增加越来越快;当杆塔水平档距小于100 m时,直击杆塔塔顶电压随档距的增加呈线性增长,当档距大于100 m时,杆塔塔顶电压的变化就不明显了;验证35 k V线路全线架设避雷线可有效降低输电线路杆塔塔顶电压幅值,提出石化企业35 k V输电线路应全线架设避雷线。