三维视觉传感系统的研究及仿真计算

三维视觉传感系统在机器人视觉领域有着重要的意义和实用价值。本文采用单摄像机与３－Ｄ示教器（由四个ＬＥＤ构成）组成的仿真三维视觉传感装置来完成空间坐标系中物体的空间位置和姿态的测量。将３－Ｄ示教器坐标，机器人坐标及摄像机坐标用透视变换进行坐标变换及ＬＥＤ的几何关系来求取被测对象的空间位置和姿态。本方案具有简单，快速，可靠的特点。为机器人视觉形成反馈提供了可操作的实用方法。本文对摄像机模型参数的求取进行了探讨，提出了用矩阵分解及最小二乘法来实现视点的标定。其算法结构优于非迭代矩阵分解算法。