一种基于激光扫描雷达的挖掘面3D重构方法

为了实现挖掘机器人自动轨迹生成和轨迹跟踪,提出一种挖掘机器人的挖掘面3D重构方法。根据3D激光扫描雷达的三角形原理得到扫描点的坐标值,对扫描点进行聚类分析方法滤除噪声点,进行初始三角剖分、局部优化、着色和渲染得到三角剖分后平底坑的3D物理模型,并采用倒置棱台进行拟合,计算了所挖平底坑内腔的上表面和下表面之间的距离和下表面的几何尺寸。实践结果表明:该方法实现了对不规则平底坑内腔的测量,为挖掘机器人自主挖掘平底坑的自动轨迹生成和跟踪奠定了基础。

云南柴石滩水库灌区工程隧洞施工岩溶暗河探测

云南柴石滩水库灌区工程隧洞施工开挖过程中揭露一超大溶洞,给隧洞施工带来了较大安全隐患及投资风险。分析了隧洞区工程地质及水文地质条件,基本查明了隧洞周边及洞内的岩溶暗河地质发育特征。采取了三维激光扫描仪测量岩溶空腔地形、地质雷达探测夹层岩体可靠性的联合探测方法,获取了岩溶暗河的三维结构和内部特征。有针对性地提出了洞轴线向右偏移的处理对策。处理方案实施后,隧洞开挖顺利、安全地穿越了岩溶暗河。