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基于机械臂的多向3D打印系统
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作者 王玉 李思齐 +1 位作者 张宇辰 于颖 《机电工程技术》 2024年第2期137-141,共5页
随着3D打印制造技术日渐成熟,以龙门式框架为基础的传统3D打印设备的支撑问题和仅沿单一方向成型的问题逐渐显现,不能最大程度发挥材料性能,直接导致其无法用于主承力件或结构件,仅能作为快速原型示例使用,而不能满足实际力学性能和表... 随着3D打印制造技术日渐成熟,以龙门式框架为基础的传统3D打印设备的支撑问题和仅沿单一方向成型的问题逐渐显现,不能最大程度发挥材料性能,直接导致其无法用于主承力件或结构件,仅能作为快速原型示例使用,而不能满足实际力学性能和表面质量的需求。为此,基于EPSON六轴机械臂,设计构建了用于空间曲面3D打印的机电系统及配套路径生成方案,并以几种典型的基本模型为范例进行了实际加工测试。结果表明:所提出的曲面3D打印系统可以根据设计路径完整进行空间3D打印,传统加工过程中必需的额外支撑完全不再需要,大幅节省了后处理所需时间和所需原材料,相比传统方法节省材料90%以上,材料利用率接近100%,得到的模型工件表面质量良好,实验结果符合预期。 展开更多
关键词 机械臂 3d打印 FDM 系统集成
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面向机械臂3D打印的曲面分区算法
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作者 张帆 王克鑫 +2 位作者 赵圆圆 魏培祥 谭跃刚 《机床与液压》 北大核心 2024年第2期42-49,共8页
多自由度机械臂3D打印能够突破传统平面分层熔融沉积3D打印工艺单一模型生长方向的限制,支持多方向打印。曲面分层和分区规划是机械臂打印的前提。对于具有多支柱结构或曲面变化率较大的模型经过曲面分层后,会呈现出多岛屿的曲面结构特... 多自由度机械臂3D打印能够突破传统平面分层熔融沉积3D打印工艺单一模型生长方向的限制,支持多方向打印。曲面分层和分区规划是机械臂打印的前提。对于具有多支柱结构或曲面变化率较大的模型经过曲面分层后,会呈现出多岛屿的曲面结构特征。传统的基于空间与平面映射关联的分区方法及基于曲面曲率特性的分区方法存在点面信息丢失、区域关系无法准确构建、子区域数量过多、区域划分不合理等问题。针对这些问题,提出基于曲面分层的复杂多岛屿分区方法。通过遍历每个曲面层信息,判断需要分区的曲面层;采用广度优先搜索算法提取同一封闭区域内的点面信息以及轮廓信息;依据原曲面层点面信息的关联将新存储的面片信息进行更新组合成新的曲面完成区域划分。最终,对具有多支柱结构和外表面凹凸变化较大的两种模型进行分区,路径规划的仿真及机械臂3D打印实验证明了该分区方法的可行性。 展开更多
关键词 机械臂3d打印 连续路径规划 曲面层 多岛屿曲面分区
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3D打印硅橡胶研究进展 被引量:1
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作者 刘晨阳 冯嘉伟 +3 位作者 王寅栋 费国霞 张强 夏和生 《有机硅材料》 CAS 2024年第2期75-84,共10页
柔性硅橡胶弹性体具有生物相容性、电绝缘性、耐水性、耐高低温等特性,在电子、医疗、航空航天等高端领域应用广泛。硅橡胶弹性体是3D打印领域研究最多的高分子材料之一。硅橡胶3D打印主要采用墨水直写或材料挤出、嵌入式固化打印和立... 柔性硅橡胶弹性体具有生物相容性、电绝缘性、耐水性、耐高低温等特性,在电子、医疗、航空航天等高端领域应用广泛。硅橡胶弹性体是3D打印领域研究最多的高分子材料之一。硅橡胶3D打印主要采用墨水直写或材料挤出、嵌入式固化打印和立体光刻、喷墨打印、粉末床烧结等技术,应用于柔性传感器、康复鞋垫、软机器人、光学透镜、柔性电子等器件的加工制备。但目前还存在打印精度不高、成本贵、打印材料缺乏以及复杂结构难以实现等问题。近年来人们通过开发新型打印技术,以及聚合物分子设计和材料创新,解决硅橡胶打印加工难题,提高3D打印制件的性能,拓展制件应用功能。本文综述了近年来3D打印硅橡胶技术的研究进展。 展开更多
关键词 硅橡胶 3d 打印 传感器 软机器人
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基于改进YOLOv5l的设施番茄3D信息检测方法
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作者 林森 许童羽 +3 位作者 葛禹豪 马璟 孙添龙 赵春江 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第1期274-284,F0002,共12页
针对温室环境中由于遮挡和光线复杂等原因造成的果实识别和定位不准确这一问题,将深度学习目标检测算法与Intel RealSense D435i深度相机相结合,提出一种获取番茄在三维空间中协同位置的方法,用于温室中采摘机器人执行番茄定位和采摘任... 针对温室环境中由于遮挡和光线复杂等原因造成的果实识别和定位不准确这一问题,将深度学习目标检测算法与Intel RealSense D435i深度相机相结合,提出一种获取番茄在三维空间中协同位置的方法,用于温室中采摘机器人执行番茄定位和采摘任务。基于YOLOv5网络,使用Ghost-Convolution替换原始网络中的CSP结构,并采用BiFPN的多尺度连接方法,最大限度地利用不同特征层提取番茄特征信息,以提高边界框回归的准确性。比较不同的注意机制,并选择CBAM注意机制插入到模型的特征提取网络中。该模型通过RGB-D相机获取检测到的番茄的中心点,并计算其在相机坐标系中的空间坐标信息。为最大限度地减少复杂温室环境对目标识别以及最终采摘效果的影响,筛选所有超过1.5 m的视频流,以便视觉算法只专注于识别和检测1.5 m范围内的目标。试验表明,模型检测红色和绿色番茄的平均精度均值分别为82.4%和82.2%。最后,介绍深度相机与目标检测网络相结合以检测番茄物体深度的方法。为番茄采摘机器人视觉系统提供理论支持。 展开更多
关键词 番茄 深度学习 采摘机器人 3d目标检测 YOLOv5
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机器人导航辅助下联合3D-C型臂微创手术治疗手舟骨骨折的临床疗效分析
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作者 任京天 李世昌 +3 位作者 王中宇 张谦 安明 贾红伟 《骨科》 CAS 2024年第5期417-420,共4页
目的研究机器人导航辅助下联合3D-C型臂微创手术治疗手舟骨骨折的安全性和有效性。方法回顾性分析保定市第一中心医院2020年5月至2023年7月收治的11例手舟骨骨折病人,其中男9例,女2例,平均年龄为33.8岁(20~65岁),对病人行机器人导航辅... 目的研究机器人导航辅助下联合3D-C型臂微创手术治疗手舟骨骨折的安全性和有效性。方法回顾性分析保定市第一中心医院2020年5月至2023年7月收治的11例手舟骨骨折病人,其中男9例,女2例,平均年龄为33.8岁(20~65岁),对病人行机器人导航辅助下联合3D-C型臂双头螺纹空心加压螺钉内固定手术治疗。术后记录病人并发症的发生情况,比较术前、术后第1天、术后第3天炎性指标的变化,采用疼痛视觉模拟量表(visual analogue scale,VAS)评分、Mayo腕关节评分及腕关节活动度评价功能恢复情况。结果机器人导航手术均顺利完成,平均手术时间64.1 min(50~100 min),微创手术出血均少量,平均随访时间5.5个月(3~14个月),所有病人术后均无并发症发生。病人术后X线片及CT扫描显示手舟骨内固定螺钉位置良好,骨折位置良好。病人术后第1天、术后第3天的炎性指标与术前比较,差异均无统计学意义(P>0.05),各时间点两两比较,差异无统计学意义(P>0.05)。病人术后1个月、末次随访时的VAS评分和Mayo腕关节评分与术前比较,差异均有统计学意义(P<0.05),且末次随访时与术后1个月比较,差异有统计学意义(P<0.05)。末次复查X线片及CT扫描见骨折均愈合良好,病人伤侧腕关节平均主动活动度为:屈曲71.2°、背伸67.5°、尺偏42.6°、桡偏21.8°,功能活动良好。结论机器人导航辅助下联合3D-C型臂微创手术治疗手舟骨骨折安全有效,该手术精度高,创伤小,术后反应小,恢复快。 展开更多
关键词 手舟骨骨折 机器人导航 3d-C型臂 腕关节
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3D结构光注册技术在机器人辅助颅内病变手术定位中的应用
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作者 蒋成昊 张海涛 +6 位作者 邱光庭 廖环 徐蛟天 赵长义 王伟 陈进 张志文 《中华神经外科疾病研究杂志》 CAS 2024年第1期62-66,共5页
目的探讨手术机器人3D结构光注册技术,在不同头颅固定类型下、对病变靶点(区)定位应用的体会.方法回顾性分析2021年11月至2022年10月我院收治的24例机器人辅助下手术治疗患者的临床资料,采用3D结构光注册技术,对13例患者采用头部三钉头... 目的探讨手术机器人3D结构光注册技术,在不同头颅固定类型下、对病变靶点(区)定位应用的体会.方法回顾性分析2021年11月至2022年10月我院收治的24例机器人辅助下手术治疗患者的临床资料,采用3D结构光注册技术,对13例患者采用头部三钉头架固定、11例患者采用头托固定,并比较两种固定方式的注册误差与机器人的理论误差.结果三钉头架固定和头托固定注册精度平均值分别为0.44 mm和0.54 mm,两种固定方式的注册精度无明显差别(P>0.05).结论3D结构光注册技术,适用于两种不同头部固定方式,对位于颅内浅表病变的体表定位、骨瓣设计,可选择快速、准确、实用的头托固定注册方式. 展开更多
关键词 3d结构光 手术机器人 手术
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3D打印个体化导板与机器人辅助在成人退变性脊柱侧凸椎弓根螺钉置钉中的应用比较
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作者 朱宝 张彦军 +2 位作者 杨镇源 郭培尧 李家明 《中国脊柱脊髓杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期135-142,共8页
目的:比较3D打印个体化导板与机器人辅助置钉在成人退变性脊柱侧凸(adult degenerative scoliosis,ADS)矫形手术中的应用效果。方法:对2020年1月~2022年12月在本科室住院接受矫形手术治疗的18例ADS患者进行回顾性分析,其中男性3例,女性1... 目的:比较3D打印个体化导板与机器人辅助置钉在成人退变性脊柱侧凸(adult degenerative scoliosis,ADS)矫形手术中的应用效果。方法:对2020年1月~2022年12月在本科室住院接受矫形手术治疗的18例ADS患者进行回顾性分析,其中男性3例,女性15例,年龄46~73岁,平均63.2±8.2岁。共置入椎弓根螺钉236枚,根据辅助置钉方式分为两组,3D打印个体化导板组(3D打印组,11例,置入142枚椎弓根螺钉)和机器人辅助组(机器人组,7例,置入94枚椎弓根螺钉)。术后均进行至少6个月随访。术前测量并比较顶椎旋转角、侧凸Cobb角;术后1周采用Gertzbein-Robbins分类标准对所有椎弓根螺钉进行判断分类,对比两组患者螺钉置入的准确性和满意度;分析比较两组患者的手术时间和并发症发生率。结果:3D打印组年龄(63.6±9.0岁)、性别(男/女:2/9)、平均置钉数量(12.91±3.83枚)、侧凸Cobb角(40.36°±11.82°)、顶椎旋转角(30.27°±7.25°)分别与机器人组[年龄(62.6±7.3岁)、性别(男/女:1/6)、平均置钉数量(13.43±3.60枚)、侧凸Cobb角(38.14°±12.84°)、顶椎旋转角(29.86°±9.65°)]比较,均无统计学意义(P>0.05)。机器人组较3D打印组手术时间长(354.29±53.73min vs.282.27±73.87min),差异有统计学意义(P<0.05)。置钉结果统计,3D打印组共置入142枚椎弓根螺钉,其中A类128枚,B类10枚,C类4枚;机器人组共置入椎弓根螺钉94枚,其中A类86枚,B类5枚,C类3枚;两组患者均未出现D、E两类;3D打印组置钉准确率(90.14%)及满意度(97.18%),分别与机器人组置钉准确率(91.49%)及满意度(96.81%)比较均无统计学差异(P>0.05)。并发症发生率,3D打印组(36.36%)与机器人组(57.14%)比较无显著差异(P>0.05)。结论:两种辅助置钉方式均可以协助脊柱外科医师进行ADS患者的精准置钉,但3D打印个体化导板置钉用时更短。 展开更多
关键词 成人退变性脊柱侧凸 3d打印导板 机器人辅助 椎弓根螺钉
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基于3D视觉技术的钢格板机器人自动焊接系统设计与实现 被引量:1
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作者 孙瑞轩 郝虎全 +1 位作者 肖磊 陈忱 《河北省科学院学报》 CAS 2024年第1期28-32,共5页
钢格板是一种网格结构的金属制品,具有通风、散热、防滑等特点,其被广泛应用于工业、冶金、制药和港口等领域。目前钢格板焊接工序仍然以人工完成为主,焊接质量一致性差、工人劳动强度较大等问题突出,为此研究设计了一套基于3D视觉技术... 钢格板是一种网格结构的金属制品,具有通风、散热、防滑等特点,其被广泛应用于工业、冶金、制药和港口等领域。目前钢格板焊接工序仍然以人工完成为主,焊接质量一致性差、工人劳动强度较大等问题突出,为此研究设计了一套基于3D视觉技术的钢格板机器人自动焊接系统,通过利用3D视觉系统、工业机器人和焊接系统,实现了对钢格板的高效率高质量自动化焊接。 展开更多
关键词 钢格板 3d视觉 机器人焊接
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3D导航下机器人辅助经皮通道螺钉治疗骨盆骨折的临床疗效分析
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作者 陈忠尧 罗刚 +2 位作者 杜兴 赵维康 税巍 《创伤外科杂志》 2024年第7期506-511,共6页
目的 探讨3D导航下机器人辅助经皮置入骨盆通道螺钉治疗不稳定性骨盆骨折的临床疗效。方法 回顾性分析2023年2月—10月重庆医科大学附属第一医院骨科采用3D导航下机器人辅助经皮置入骨盆通道螺钉技术治疗不稳定性骨盆骨折患者9例。男性4... 目的 探讨3D导航下机器人辅助经皮置入骨盆通道螺钉治疗不稳定性骨盆骨折的临床疗效。方法 回顾性分析2023年2月—10月重庆医科大学附属第一医院骨科采用3D导航下机器人辅助经皮置入骨盆通道螺钉技术治疗不稳定性骨盆骨折患者9例。男性4例,女性5例;年龄16~73岁,平均41.6岁;其中道路交通伤4例,高处坠落伤4例,砸伤1例;骨盆骨折Tile分型:B2.2型4例,B3.2型5例。记录手术时间、术中出血量、术中及术后并发症情况,评估骨折复位效果及术后骨盆功能恢复情况。结果 本组术中共置入20枚螺钉,平均2.2枚;置钉通道规划时间22~30min,平均25.8min;螺钉置入时间2~3min,平均2.6min;手术时间32~46min,平均37.2min。无一例进行导针调整,每枚导针置入透视次数3~7次,平均5.5次。术中出血量5~10 mL,平均8.9mL;本组患者术后均未见血管神经损伤等并发症发生。术后根据Matta骨折复位标准评价示骨盆通道螺钉置入位置均为优。结论 3D导航下机器人辅助经皮置入骨盆通道螺钉技术螺钉置入的效率及准确性高,手术操作精细且微创,术中射线暴露的时间短、手术创伤小、术后并发症少。在处理骨盆环损伤的治疗中该技术存在潜在优势。 展开更多
关键词 骨盆骨折 骨盆环损伤 不稳定骨折 机器人辅助 3d导航
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工业机器人3D打印系统仿真研究
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作者 吕伯钦 林福 《萍乡学院学报》 2024年第3期46-49,共4页
课题组结合机器人技术及3D打印技术,以RobotStudio和Inventor软件为基础,构建工业机器人3D打印系统模型及仿真动画效果;根据工业机器人的实际运动特点,设计等层厚切片、环形截面扫描的轨迹规划,实现工业机器人完成立方体的3D打印过程。... 课题组结合机器人技术及3D打印技术,以RobotStudio和Inventor软件为基础,构建工业机器人3D打印系统模型及仿真动画效果;根据工业机器人的实际运动特点,设计等层厚切片、环形截面扫描的轨迹规划,实现工业机器人完成立方体的3D打印过程。利用ABB的PC SDK开发基于Visual Basic.NET的上位机控制系统,并通过在机器人系统中分别建立负责“通信”和“执行”的两套变量,实现上位机对系统的有序控制;同时创建友好人机交互界面,为用户提供直观、方便的使用体验,降低学习成本。调试结果显示系统运行逻辑准确,功能完整。 展开更多
关键词 工业机器人 robotStudio 3d打印 二次开发
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斜面3D打印并联机器人的设计与分析
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作者 薛兴 周毅钧 符克伟 《机械工程与自动化》 2024年第1期36-39,共4页
提出了一种新型的3RP-3RPR五自由度并联机器人,基于这种并联机构设计了一种具有多角度的快速反应3D打印并联机器人。首先基于螺旋理论分析机构的运动学特征,得出了机构的自由度并进行了验证;然后对并联机器人进行运动学分析,得出了机构... 提出了一种新型的3RP-3RPR五自由度并联机器人,基于这种并联机构设计了一种具有多角度的快速反应3D打印并联机器人。首先基于螺旋理论分析机构的运动学特征,得出了机构的自由度并进行了验证;然后对并联机器人进行运动学分析,得出了机构的运动学正解和反解,再通过ADAMS软件对打印机构的运动进行仿真分析,得到了该打印机构的动平台运动曲线,结果表明该机构可以实现5个自由度的运动,且运动期间不会发生干涉;最后基于分层搜索法将运动学反解代入MATLAB软件得到了机构的位置和姿态空间,计算结果表明由于该机构结构的特殊性,工作空间较大,形状规则且无空洞。分析表明:此打印机器人可以在水平倾角较大的地方进行打印工作,该研究为机构的设计和此后的优化提供了理论依据。 展开更多
关键词 并联机构 3d打印机器人 运动仿真 斜面
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基于3D视觉检测的贴标与喷码一体化七轴机器人的应用
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作者 金新生 张然 《冶金动力》 2024年第3期59-62,共4页
对自动贴标与喷码一体化七轴机器人的功能、特点进行了阐述,对系统上位机软件平台的构建、硬件系统集成和基于视觉检测技术的机器人定位实时补偿等技术进行了详细论述,对该自动贴标与喷码一体化七轴机器人系统的未来进行了展望。
关键词 七轴机器人 3d视觉检测 实时补偿
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多自由度机械臂直写3D打印过程的可变角度参数影响研究
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作者 冯立阳 杨文振 +4 位作者 商二威 张盟 陈彦秋 倪铭 刘禹 《材料科学与工艺》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期1-11,共11页
为解决传统三轴打印在曲面领域制备能力不足的瓶颈,克服阶梯效应等缺陷,本文设计研发了一种基于多自由度机械臂的直写式3D打印平台,并采用硅橡胶材料开展打印实验,系统研究了喷头打印角度对线条几何形状和多层线条成型效果的影响,最终... 为解决传统三轴打印在曲面领域制备能力不足的瓶颈,克服阶梯效应等缺陷,本文设计研发了一种基于多自由度机械臂的直写式3D打印平台,并采用硅橡胶材料开展打印实验,系统研究了喷头打印角度对线条几何形状和多层线条成型效果的影响,最终制备出高保形性的结构样品。研究表明:改变喷头引导角进行打印时,随着喷头引导角度的增大,硅泡沫线条宽度的一致性更高,且引导角大于0°时所打印的线条横截面形状规则,多层结构的成型效果良好,并可改善大跨距下的线条塌陷问题。本文实验结果揭示了打印高保形性硅泡沫的多角度工艺规律,与传统的竖直方向或法线方向相比,喷头引导角大于0°时打印的硅泡沫结构保形性更高,可为曲面传感器、共形天线等对保形性要求较高的应用场合提供借鉴指导。 展开更多
关键词 直墨水书写 机械臂3d打印 多角度工艺 共形制造
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六自由度3D打印机平台的设计与分析
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作者 宿晓天 陈继飞 《印刷与数字媒体技术研究》 CAS 北大核心 2024年第2期101-109,共9页
近年来,机器人学的发展打破了传统3D打印机打印位置的局限。多自由度的运动模式有更灵活的打印轨迹和更丰富的机构设计。本研究以基于Stewart并联机构的3D打印机械结构为研究对象,确定了并联机构的具体尺寸,对3D打印机主体框架进行结构... 近年来,机器人学的发展打破了传统3D打印机打印位置的局限。多自由度的运动模式有更灵活的打印轨迹和更丰富的机构设计。本研究以基于Stewart并联机构的3D打印机械结构为研究对象,确定了并联机构的具体尺寸,对3D打印机主体框架进行结构设计,利用Solidworks建立机构平台的三维模型,并分析其运动轨迹,将模型导入Matlab软件进行运动学仿真分析,运用Ansys进行静力学分析。本研究可以在材料承载端提供六自由度的运动,为后续开发多自由度的打印机提供参考。 展开更多
关键词 并联机器人 多自由度 3d打印 结构设计 仿真分析
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3D雷达扫描机器人在水泥筒库测量中的应用
15
作者 胡振庆 杜炜 《水泥工程》 CAS 2024年第5期78-80,共3页
本文分析了水泥筒库传统量库法误差大的原因,提出一种改进传统量库法的方法,明显降低盘存误差。并介绍了3D雷达扫描机器人测量系统应用于水泥筒库库存盘点,精确度更高。
关键词 水泥筒库盘存 传统量库法 3d雷达扫描机器人测量系统
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CPU环境下多传感器数据融合的机器人3D目标检测方法
16
作者 楼进 刘恩博 +1 位作者 唐炜 张仁远 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第19期120-129,共10页
实时、准确的3D目标检测算法能提供目标的位置和形态信息,为移动机器人实现高效导航、有效避障等各项任务提供保障。现有的3D目标检测算法对硬件设备运算能力的依赖较为严重,为了在确保检测精度的同时降低方法对硬件设备的要求,提出一... 实时、准确的3D目标检测算法能提供目标的位置和形态信息,为移动机器人实现高效导航、有效避障等各项任务提供保障。现有的3D目标检测算法对硬件设备运算能力的依赖较为严重,为了在确保检测精度的同时降低方法对硬件设备的要求,提出一种能部署在移动机器人CPU环境下的多传感器融合3D目标检测方法。方法结合了2D目标检测和点云聚类技术,利用2D目标检测技术从图像中获取目标的检测信息,根据相机与雷达的空间映射关系对检测框内的点云进行分割,并对分割后的点云进行聚类和信息提取,从而实现3D目标的检测和定位功能。通过与经典的多传感器3D目标检测算法MVX-Net的对比,该算法有更优的检测精度,同时具有更小的计算复杂度。此外,该方法在实际移动机器人CPU设备的边缘终端上进行部署分析,算法的处理速度达到0.069s/帧,满足10Hz激光雷达频率的需求。 展开更多
关键词 3d目标检测 多传感器数据融合 CPU 移动机器人
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基于3D打印的机器人手臂无模快速铸造方法研究
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作者 覃荣武 黄本锐 卢大林 《自动化应用》 2024年第12期32-34,37,共4页
随着制造技术的不断进步,传统的铸造方法非常繁琐且耗时,为此,提出了一种创新性的机器人手臂3D打印无模快速铸造方法。该方法将铸造与3D打印无模铸型制造工艺相结合,可获得精度高、质量高、轻巧的机器人手臂,有效提高机器人的负载能力... 随着制造技术的不断进步,传统的铸造方法非常繁琐且耗时,为此,提出了一种创新性的机器人手臂3D打印无模快速铸造方法。该方法将铸造与3D打印无模铸型制造工艺相结合,可获得精度高、质量高、轻巧的机器人手臂,有效提高机器人的负载能力和响应速度,同时,省去模具的制作环节,节约材料。 展开更多
关键词 3d打印 铸造 机器人手臂
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基于3D可视化的清洁机器人性能检测系统研制
18
作者 王直荣 王海霞 +3 位作者 何建新 周骏 林彦霆 李峥 《计量与测试技术》 2024年第5期1-3,共3页
目前,清洁机器人已逐渐走进千家万户,清洁速度、清洁覆盖率是衡量性能的重要指标。本文在对其性能指标分析的基础上,针对测量过程中存在“断光”、测量“死角”等问题,提出基于3D可视化的性能检测方法,并研制检测系统。结果表明:与基于... 目前,清洁机器人已逐渐走进千家万户,清洁速度、清洁覆盖率是衡量性能的重要指标。本文在对其性能指标分析的基础上,针对测量过程中存在“断光”、测量“死角”等问题,提出基于3D可视化的性能检测方法,并研制检测系统。结果表明:与基于激光或传统相机的测量方法相比,该测量方法可对清洁机器人进行全空间范围内“不断光连续”测量,且测量精度可达0.1mm。 展开更多
关键词 3d可视化 清洁机器人 性能检测
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面向3D打印的排爆机械臂栅格优化 被引量:2
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作者 郭小兰 封坤 +1 位作者 魏弦 李昕 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第2期116-122,共7页
文中以排爆机器人机械臂为研究对象,设计了一种面向3D打印的排爆机械臂。通过SolidWorks建立机械臂三维模型,采用ANSYS Workbench对原始大臂进行静力学分析,再根据分析结果对机械臂大臂进行拓扑优化。在满足大臂工作要求的前提下,采用Al... 文中以排爆机器人机械臂为研究对象,设计了一种面向3D打印的排爆机械臂。通过SolidWorks建立机械臂三维模型,采用ANSYS Workbench对原始大臂进行静力学分析,再根据分析结果对机械臂大臂进行拓扑优化。在满足大臂工作要求的前提下,采用Altair Inspire为拓扑优化大臂分别填充3种不同直径的栅格结构。通过Inspire对优化后的大臂进行静力学分析,与原始大臂相比,优化后的机械臂不仅满足工作要求,且自身质量减小,提升了机械臂的承载能力与末端执行器精度,增强了排爆工作的安全性。采用3D打印技术制造的机械臂,解决了优化大臂模型复杂、加工困难的问题,提高了设计制造的效率。 展开更多
关键词 排爆机器人 机械臂 有限元分析 栅格优化 3d打印
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Structure Design of Underwater Micro Robot
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作者 Md Shahriar Sujan Joy Howlader +1 位作者 Md Jahangir Alam Md Al Imran Tapu 《Modern Mechanical Engineering》 2024年第1期12-24,共13页
A submergible robot model has been presented, and for 3D printing measures, their parts have been modified enough. It has been shown in our design that using printable connectors—a few engines and weight arrangements... A submergible robot model has been presented, and for 3D printing measures, their parts have been modified enough. It has been shown in our design that using printable connectors—a few engines and weight arrangements can be carried out, permitting distinctive moving prospects. After presenting our configuration and delineating a bunch of potential structures, a helpful model dependent on open-source equipment and programming arrangements has been presented conditionally. The model can be effectively tried in a few makes-a plunge streams and lakes throughout the planet. The unwavering quality of the printed models can be strained distinctly in generally shallow waters. Nonetheless, we accept that their accessibility will inspire the overall population to construct and test submerged robots, subsequently accelerating the improvement of imaginative arrangements and applications. 展开更多
关键词 Submergible robot THRUSTER ADAPTER Raspberry Pi 3d Printer Open Source Software
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