基于概率假设密度滤波法的3D目标位置跟踪

为了实现3D目标位置跟踪,提出了一种基于概率假设密度(PHD)滤波的跟踪方案。方案由2个阶段构成:单视图跟踪阶段和多摄像机融合阶段。单视图跟踪阶段,在时刻k每个摄像机上得到颜色观测值,采用高斯混合概率假设密度(GMPHD)滤波器估计出2D目标位置;多摄像机融合阶段,将得到的目标的2D估计值集合作为数据融合阶段的观测值,并通过GMPHD滤波器估计出目标的3D位置,从而避免观测值与目标状态之间的数据关联。仿真实验结果表明,提出的跟踪方案不但能够可靠地跟踪3D目标位置,而且能够解决在每个摄像机处目标的遮挡问题。