基于Leap Motion的工业智能装配系统设计

针对常规人机交互方式(手动编程、示教器等)难以实现装配动作高自由度输入的问题,本文提出基于Leap Motion手势交互传感器的智能装配系统构建方案,用以指导机械臂装配动作的自动实现。首先对Leap Motion传感器进行性能测试实验,构建最佳工作空间与运动轨迹描述,随后搭建ResNet-50架构的深度卷积神经网络,对预定的动态手势进行分类识别并映射到装配动作。实验结果证明,该系统满足了轻巧、便携与非接触式测量的需求,实现了复杂灵活的装配动作复现,装配效率大幅提升。