针对基于混合米制地图机器人同步定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中地图划分方法不完善的问题,提出了基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建算法VorSLAM.该算法在全局坐标系下创建特征地图,并根据...针对基于混合米制地图机器人同步定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中地图划分方法不完善的问题,提出了基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建算法VorSLAM.该算法在全局坐标系下创建特征地图,并根据此特征地图使用Voronoi图唯一地划分地图空间,在每一个划分内部创建一个相对于特征的局部稠密地图.特征地图与各个局部地图最终一起连续稠密地描述了环境.Voronoi地图表示方法解决了地图划分的唯一性问题,理论证明局部地图可以完整描述该划分所对应的环境轮廓.该地图表示方法一个基本特点是特征与局部地图一一对应,每个特征都关联一个定义在该特征上的局部地图.基于该特点,提出了一个基于形状匹配的数据关联算法,用以解决传统数据关联算法出现的多重关联问题.一个公寓弧形走廊的实验验证了VorSLAM算法和基于形状匹配的数据关联方法的有效性.展开更多
GPS是“Global Position System”的简称,中文名“全球定位系统”。上世纪五十年代后期,美国开始研制卫星导航系统,后经不断的完善,终于建成了今天我们熟悉的全球卫星定位系统“GPS”。1994年4月,24颗Block-2型工作卫星发射完毕,系统投...GPS是“Global Position System”的简称,中文名“全球定位系统”。上世纪五十年代后期,美国开始研制卫星导航系统,后经不断的完善,终于建成了今天我们熟悉的全球卫星定位系统“GPS”。1994年4月,24颗Block-2型工作卫星发射完毕,系统投入全面运行,连续、实时、高精度的为用户提供三维位置、三维速度和时间信息。展开更多
文摘针对基于混合米制地图机器人同步定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中地图划分方法不完善的问题,提出了基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建算法VorSLAM.该算法在全局坐标系下创建特征地图,并根据此特征地图使用Voronoi图唯一地划分地图空间,在每一个划分内部创建一个相对于特征的局部稠密地图.特征地图与各个局部地图最终一起连续稠密地描述了环境.Voronoi地图表示方法解决了地图划分的唯一性问题,理论证明局部地图可以完整描述该划分所对应的环境轮廓.该地图表示方法一个基本特点是特征与局部地图一一对应,每个特征都关联一个定义在该特征上的局部地图.基于该特点,提出了一个基于形状匹配的数据关联算法,用以解决传统数据关联算法出现的多重关联问题.一个公寓弧形走廊的实验验证了VorSLAM算法和基于形状匹配的数据关联方法的有效性.
文摘GPS是“Global Position System”的简称,中文名“全球定位系统”。上世纪五十年代后期,美国开始研制卫星导航系统,后经不断的完善,终于建成了今天我们熟悉的全球卫星定位系统“GPS”。1994年4月,24颗Block-2型工作卫星发射完毕,系统投入全面运行,连续、实时、高精度的为用户提供三维位置、三维速度和时间信息。