3D导航下机器人辅助经皮通道螺钉治疗骨盆骨折的临床疗效分析

目的 探讨3D导航下机器人辅助经皮置入骨盆通道螺钉治疗不稳定性骨盆骨折的临床疗效。方法 回顾性分析2023年2月—10月重庆医科大学附属第一医院骨科采用3D导航下机器人辅助经皮置入骨盆通道螺钉技术治疗不稳定性骨盆骨折患者9例。男性4例,女性5例;年龄16~73岁,平均41.6岁;其中道路交通伤4例,高处坠落伤4例,砸伤1例;骨盆骨折Tile分型:B2.2型4例,B3.2型5例。记录手术时间、术中出血量、术中及术后并发症情况,评估骨折复位效果及术后骨盆功能恢复情况。结果 本组术中共置入20枚螺钉,平均2.2枚;置钉通道规划时间22~30min,平均25.8min;螺钉置入时间2~3min,平均2.6min;手术时间32~46min,平均37.2min。无一例进行导针调整,每枚导针置入透视次数3~7次,平均5.5次。术中出血量5~10 mL,平均8.9mL;本组患者术后均未见血管神经损伤等并发症发生。术后根据Matta骨折复位标准评价示骨盆通道螺钉置入位置均为优。结论 3D导航下机器人辅助经皮置入骨盆通道螺钉技术螺钉置入的效率及准确性高,手术操作精细且微创,术中射线暴露的时间短、手术创伤小、术后并发症少。在处理骨盆环损伤的治疗中该技术存在潜在优势。

三维打印、ISO-C 3D导航技术辅助空心加压螺钉内固定治疗枢椎齿状突基底部骨折效果观察

目的比较三维打印技术、ISO-C 3D导航技术辅助空心加压螺钉内固定治疗枢椎齿状突基底部骨折的临床效果。方法选取枢椎齿状突基底部骨折患者36例,随机分为三维组和导航组各18例。三维组采用三维打印技术辅助空心加压螺钉内固定治疗,导航组采用ISO-C 3D导航技术辅助空心加压螺钉内固定治疗。记录两组术中出血量、透视时间及手术时间;术后1周进行颈椎CT检查,观察螺钉位置并进行分级;术后随访6个月,观察枢椎愈合情况,统计螺钉松动或断裂例数。结果两组均顺利完成手术。两组术中出血量比较差异无统计学意义(P>0.05),三维组手术时间、透视时间均短于导航组(P均<0.01)。三维组螺钉位置分级为0级16例、1级2例、2级0例,螺钉穿出率为11.11%(2/18);导航组螺钉位置分级为0级17例、1级1例、2级0例,螺钉穿出率为5.56%(1/18);两组螺钉穿出率比较P>0.05。两组均完成6个月随访,均达到骨性愈合,随访期间均未见明显螺钉松动或断裂。结论三维打印技术、ISO-C 3D导航技术辅助空心加压螺钉内固定治疗枢椎齿状突基底部骨折效果均较好,置钉准确率高,术后融合理想;前者术中透视时间及手术时间更短。

3D导航辅助经皮椎体成形术结合术后腰背肌训练治疗骨质疏松性椎体压缩骨折

目的探讨3D导航辅助经皮椎体成形术(PVP)结合术后腰背肌训练治疗骨质疏松性椎体压缩骨折(OVCF)的价值。方法对观察组25例OVCF患者行O臂机3D导航辅助PVP治疗,术后配合系统性腰背肌训练;对对照组25例OVCF患者行传统C臂机透视下PVP,术后进行一般肌肉训练。对比分析2组间术中透视时间、辐射剂量、平均手术时间及术前、术后2h、1个月、3个月和6个月随访疼痛视觉模拟评分(VAS)的差异;计算技术成功率,观察骨水泥泄漏及其他手术并发症情况。结果2组技术成功率均为100%(25/25)。观察组术中透视时间及手术时间更短辐,射剂量更低(P均<0.05)。观察组及对照组骨水泥泄露发生率分别为4.00%(1/25)和8.00%(2/25)。未见神经根损伤、椎管内血肿、肺栓塞等严重并发症。观察组术后3个月及6个月VAS均明显低于对照组(P均<0.05),而术前、术后2h及术后1个月VAS与对照组间差异均无统计学意义(P均>0.05)。结论3D导航辅助PVP治疗配合术后腰背肌训练,可在安全、有效治疗OVCF的同时缩短手术时间、减少辐射暴露,改善PVP术后中、长期疼痛。

3D导航下经皮骶髂关节螺钉内固定联合外固定架治疗Tile B/C型骨盆骨折

目的探讨3D导航下经皮骶髂关节螺钉内固定联合外固定架治疗Tile B/C型骨盆骨折临床疗效。方法回顾性分析2015年3月—2016年5月解放军武汉总医院骨科收治的18例Tile B/C型骨盆骨折患者资料,其中男性11例,女性7例;年龄18~63岁,平均35.5岁。骨盆骨折Tile B/C型分型中:B1型7例,B2型5例,B3型2例;C1型3例,C2型1例。18例患者骨盆后环骶髂复合体损伤均在3D导航下经皮骶髂关节螺钉内固定,前环均采用组合式外固定架固定。结果所有患者手术切口均甲级愈合;术后1例患者第3天复查出现外固定架松动,X线片示耻骨联合分离至术前,再次入手术室行前环切开复位钢板螺钉内固定术;1例患者出院1个月后复查发现外固定架松动,X线片示双侧耻骨上下支骨折无明显移位,一侧骶髂关节螺钉脱出钉道约1.0cm,重新调紧外固定架,3个月后拆除为固定架患者功能恢复良好;余患者内外固定效果稳定。术后骨折复位质量依据Matta放射学标准评定:优10例,良6例,可1例,优良率为88.9%。术后3个月拆除外固定架行X线、CT三维重建均显示耻骨联合无分离,骨折愈合良好,除1例骨盆前环更换固定方式未进行后期随访外,余17例患者术后均获10~24个月(平均18.6个月)随访,末次随访时根据Majeed评分标准评定骨盆功能:优10例,良7例,优良率为100%。结论 3D导航下经皮骶髂关节螺钉内固定联合外固定架治疗Tile B/C型骨盆骨折是一种安全、有效、操作简便的手术方法。

DeepInsight 3D导航在胸腔镜肺段切除术中的应用

目的:3D 导航是精准肺段及亚肺段切除有效工具。本文报告3D 导航软件DeepInsight在胸腔镜肺段切除手术中的应用体会。方法:2018 年6 月―10 月收集确诊为肺部毛玻璃样病变或小结节49 例患者的肺部增强CT DICOM数据,运行DeepInsight 3D导航软件,行支气管CT血管造影(computed tomography angiography, CTA)。采用“团注测试法”,计算对比剂“时间-密度”曲线,提取支气管及肺血管数据并成像。将 3D成像与手术中解剖相对照,观察 3D导航效果。结果分为满意、较满意及不满意,并分析其原因。结果:49 例中满意32 例,较满意10 例,不满意7 例。成功应用手术导航21 例。结论:DeepInsight 3D 导航软件是专为胸外科医师设计的一款肺段切除导航软件,为胸外科开展肺段及亚肺段切除提供了方便、安全、有效的手术导航。掌握CT 扫描时间和对比剂剂量是成功实施支气管CTA的关键步骤。

ISO-C3D导航下脊柱后路手术患者的手术配合

总结170例ISO-C3D导航下脊柱后路手术患者的手术护理配合经验。进行术前访视,对患者行心理状态疏导,准备好导航手术的特殊物品。术中做好体位护理,防止眼部、男性会阴部、女性乳房等受压,并强调轴性翻身,以免加重骨折患者的损伤;由巡回护士进行导航操作,在导航下进行准确定位。术后与病房护士详细交班,对于经期患者,交代病房护士密切观察术后患者生命体征和切口渗血情况。170例患者经手术治疗及密切的手术配合,手术顺利,效果满意。

3D导航技术在主动脉腔内修复术中的应用

目的评价3D导航及术中平板CT在主动脉腔内修复术中应用的可行性及技术优势。方法本研究为回顾性单中心研究。2016年11月~2018年12月,38例主动脉疾病病人在3D导航技术及术中平板CT辅助下完成胸主动脉腔内修复术(TEVAR)及腹主动脉腔内修复术(EVAR),16例病人因近端锚定区不足行分支血管重建。同期收治40例病人完成常规主动脉腔内修复术,记录术中及术后随访情况,进行对比分析。结果在主动脉腔内修复手术中,与常规DSA二维图像参考比较,术中应用3D导航和术中CT在减少造影剂量(TEVAR 60.31 ml vs 73.34 ml,P=0.032;EVAR 83.43 ml vs 94.83 ml,P=0.013),术中放射剂量(TEVAR 293.04 mGy vs 385.71 mGy,P=0.002;EVAR 431.84 mGy vs 584.51 mGy,P=0.043),造影次数(TEVAR 2.36 vs 3.56 P=0.016;EVAR 3.43 vs 4.01,P=0.029),手术时长(TEVAR 64.09 min vs 71.42 min P=0.001;EVAR 142.14 min vs 153.39 min P=0.057)的同时,降低了术后主动脉相关再干预风险(2.63%vs 10%P=0.042),满足了临床介入诊疗过程中对解剖位置的精确要求及术中治疗效果的即时评估。结论 3D导航技术及术中平板CT在复杂主动脉腔内治疗当中具有优势,提高了术中定位的精准度,可减少术中造影剂用量、操作时间及术中造影次数,降低主动脉相关再干预风险和并发症的发生率。

3D导航联合神经监护在寰枢椎手术中的应用

目的探讨术中3D导航联合神经监护在寰枢椎手术中的应用价值。方法回顾分析接受寰枢椎后路椎弓根螺钉内固定手术且符合筛选标准的74例患者的临床资料,根据手术方案分组,其中透视组22例,导航组24例,导航联合监护组28例。通过对比3组患者术前术后JOA评分、NDI评分、手术时长、平均置钉时间、一级螺钉比例、术后并发症情况,分析3组患者临床疗效,置钉准确性及安全性等情况。结果导航联合监护组及导航组置钉准确率显著高于透视组,差异有统计学意义(P<0.05);术后3个月JOA评分及JOA评分改善率导航联合监护组高于另外两组(P<0.05),而NDI评分、平均置钉时间、术后并发症3组患者差异无统计学意义(P>0.05)。结论导航联合神经监护辅助寰枢椎手术能改善患者术后功能,增加手术安全性,提高手术疗效,同时能提高置钉准确率,并且不会延长置钉时间。

3D导航下齿状突Ⅱ型骨折拉力螺钉内固定手术的护理配合

目的探讨3D导航下齿状突Ⅱ型骨折拉力螺钉内固定的手术配合要点。方法对15例齿状突Ⅱ型骨折患者行3D导航下齿状突Ⅱ型骨折拉力螺钉内固定术。所有患者于术后3个月进行电话随访。结果15例患者均顺利完成手术；手术时间1～2h，术中无明显出血，术后3个月随访，主诉无不适。结论3D导航技术在微创脊柱外科手术中为术者提供精准的解剖信息，使高风险、高难度的脊椎手术变得安全、简单。

3D导航辅助经皮椎体成形术在老年骨质疏松性椎体压缩骨折中的应用

目的:观察3D导航辅助经皮椎体成形术(percutaneous vertebroplasty,PVP)在老年骨质疏松性椎体压缩骨折(osteoporotic vertebral compression fracture,OVCF)中的应用效果。方法:采用随机数字表法将2019年2月至2020年6月芜湖市第二人民医院骨一科收治的88例OVCF患者分为两组,分别为对照组(n=44,传统C型臂X射线机引导下行PVP)与观察组(n=44,3D导航下行PVP),观察两组患者定位穿刺一次成功数、术中透视次数和时间、骨水泥渗漏率等情况及对比治疗前和治疗后1个月腰部疼痛视觉模拟量表(Visual Analogue Scale,VAS)评分、椎体压缩率、伤椎Cobb角变化情况。结果:治疗后,两组患者椎体压缩率、伤椎Cobb角、VAS评分均较治疗前显著降低,且观察组椎体压缩率、伤椎Cobb角、VAS评分均低于对照组,组间差异均有统计学意义(均P<0.05)。观察组患者术中透视时间、手术时间较对照组短,术中透视次数均较对照组少,注入骨水泥量较多,透视辐射量、获得理想位置需要的时间均较对照组短(均P<0.05)。两组患者均无肺栓塞、椎管内血肿、神经根损伤等严重并发症,观察组骨水泥渗漏发生率较对照组低,定位穿刺一次性成功率较对照组高(均P<0.05),PVP成功率组间差异无统计学意义(P>0.05)。结论:3D导航辅助PVP能够显著促进老年OVCF患者椎体平均高度恢复,X射线暴露量少,减少透视次数,缩短手术时间,值得推广。

GPS 3D导航设计的稳定性考虑

3D地图的出现和推广、更多信息点的地图,使大容量的存储器成为2008年导航产品发展的一个重要方向。大容量存储器的需要还来源于对数据保护的需求。本文通过对比Embedded Raw MLC和Managed Nand两种存储方式,介绍了系统硬件和软件设计对GPS导航设备稳定性的影响。

智能机器人三叉神经3D导航下经圆孔治疗三叉神经痛第Ⅱ支临床研究

目的探讨智能机器人三叉神经3D导航下经圆孔治疗三叉神经痛第Ⅱ支临床研究。方法选择2014年1~12月在我院治疗的三叉神经痛患者278例的临床资料为研究对象。在智能机器人三叉神经3D导航下行射频治疗。观察患者临床疗效。结果 278例患者均顺利完成手术。圆孔穿刺时患者穿刺操作后与操作前比较,平均动脉压显著升高,心率也显著升高,差异有统计学意义（P〈0.01）;热凝损毁时,在不同的温度下,操作后与操作前比较,患者平均动脉压均显著升高,心率也均显著升高,差异有统计学意义（P〈0.01）。术后不同时间点疼痛缓解程度分布比较差异无统计学意义（P〉0.05）。术后3个月及术后7个月,患者生活质量各方面受干扰程度得分均显著低于术前,差异有统计学意义（P〈0.01）;食欲、与人交往、生活兴趣等方面术后7个月得分较术后3个月更低,差异有统计学意义（P〈0.05）。不同时间点疼痛NRS评分比较差异有统计学意义（P〈0.01）;术后7d、3个月、7个月评分显著低于术前,差异有统计学意义（P〈0.01）。结论智能机器人三叉神经3D导航下经圆孔治疗三叉神经痛第Ⅱ支定位准确,疗效确切,值得临床推广。

3D导航系统引导下腰椎后路手术的护理配合

计算机辅助手术（computer-assisted surgery）或称为导航（Navigation）手术是近期出现的新技术,国外已普遍将三维导航（简称3D导航）的技术应用于椎弓根螺钉内固定的手术中。可以准确地在显示器上显示出进钉的方向及深度,

3D打印导航板在脊柱外科中的研究进展

现代临床医疗理念趋向精准化、微创化发展。脊柱外科手术因其特殊的解剖位置,毗邻重要血管、神经,更加需要临床操作的安全性和准确性。3D打印技术以3D图像数据为基本数据,通过专用3D打印计算机软件设计、规划所需3D数字模型,导入打印机后可应用多种材料进行实物打印。3D打印技术是数字信息技术、数字工业技术、生物化学材料等前沿科技结合体,广泛应用于航天材料、工业制造、生物研究以及临床医疗等领域,在临床医疗应用中涉及数字解剖模型构建、器官实物打印、人工假体置换、导航板设计等方面。3D打印导航板技术可以根据临床需要预先规划并设计术中导航通道,具有精准导航、安全定位等特点,在脊柱外科中有巨大发展前景。本文就3D打印导航板在脊柱外科中的研究进展做一综述。

3D打印导航模板辅助微创髓芯减压术联合自体骨移植治疗早期股骨头坏死的临床效果

目的探讨3D打印导航模板辅助微创髓芯减压术联合自体骨移植治疗早期股骨头坏死(ONFH)的临床效果。方法将40例ONFH患者按入院先后顺序分为对照组(20例,微创髓芯减压术联合自体骨移植治疗)和研究组(20例,3D打印导航模板辅助微创髓芯减压术联合自体骨移植治疗)。比较两组的治疗效果。结果研究组的手术用时短于对照组,术中出血量、透视次数少于对照组,术后股骨头存活率高于对照组,股骨头塌陷率低于对照组(P<0.05)。术后3、6、12个月,研究组的视觉模拟评分法(VAS)评分显著低于对照组,髋关节功能评分高于对照组(P<0.05)。术后12个月,研究组的胰岛素样生长因子-1(IGF-1)、骨钙素(BGP)水平高于对照组,软骨寡聚基质蛋白(COMP)、核因子κB受体活化因子配基(RANKL)、人软骨糖蛋白39(YKL-40)水平低于对照组(P<0.05)。结论3D打印导航模板辅助微创髓芯减压术联合自体骨移植治疗早期ONFH的效果确切,临床可进一步推广及运用。

3D超声融合成像导航技术联合实时超声造影在原发性小肝癌微波消融术中的应用研究

目的探讨3D超声融合成像导航系统(3DUIFNS)联合实时超声造影(CUES)在原发性小肝癌微波消融术中的应用价值,进一步明确预后独立影响因素,分析不同指导技术对预后的影响。方法前瞻性选取2020年2月至2021年2月哈尔滨市第二医院收治的原发性小肝癌患者104例作为研究对象,均择期行微波消融术。按照随机抽签法将患者分成CUES组、3DUIFNS+CEUS组,每组各52例。比较两组一次完全消融率、补充消融率及并发症情况。术后随访2年,记录2年无瘤生存与累积生存情况,经Kaplan-Meier法与Log-Rank检验进行生存分析,并采用Cox回归模型分析预后独立影响因素。结果3DUIFNS+CEUS组一次完全消融率为88.46%,高于CUES组(71.15%),补充消融率为11.54%,低于CUES组(28.85%),差异有统计学意义(P<0.05)。两组腹腔积液、胸腔积液、腹腔出血、血气胸、肝功能损害、肝区疼痛发生率比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。3DUIFNS+CEUS组平均无瘤生存期22个月,无瘤生存率92.00%;CUES组平均无瘤生存期20个月,无瘤生存率76.47%。3DUIFNS+CEUS组无瘤生存期长于CUES组,差异有统计学意义(P<0.05)。3DUIFNS+CEUS组平均总生存期23个月,总生存率94.00%;CUES组平均总生存期22个月,总生存率80.39%。3DUIFNS+CEUS组平均总生存期长于CUES组,差异有统计学意义(P<0.05)。Cox回归分析提示,分化程度、肿瘤转移、大血管受累、肿瘤包膜、消融效果、手术指导方式是原发性小肝癌患者无瘤生存期、总生存期的独立影响因素(P<0.05)。结论3DUIFNS+CEUS能提高原发性小肝癌患者微波消融术的一次完全消融率,且会影响远期预后,可提升无瘤生存率、总生存率,此外,患者远期预后还受肿瘤分化程度、肿瘤转移、大血管受累、肿瘤包膜、消融效果的影响,临床需引起重视。

3D打印导航导板技术联合神经内镜血肿清除术治疗自发性脑出血临床疗效研究

目的:探讨3D打印导航导板技术联合神经内镜血肿清除术治疗自发性脑出血的临床价值。方法:60例自发性脑出血患者随机分为两组,试验组30例采用3D打印技术引导下神经内镜血肿清除术治疗,对照组30例采用CT片指导下体表手绘定位神经内镜血肿清除术治疗;比较两组患者手术时间、术中出血量、血肿清除率、患者住院时间以及术后并发症(再出血、肺部感染、颅内感染)等的发生情况。结果:试验组手术时间和住院时间短于对照组,术中穿刺次数、术中出血少于对照组、血肿清除率高于对照组(均P<0.05);术后1周格拉斯哥昏迷评分(GCS)、几个重要实验室检查指标、术后住院病死率、肺部感染率、术后再出血等方面,两组比较差异无统计学意义(均P>0.05);此外两组术后病死率以及术后6个月格拉斯哥预后评分(GOS)情况比较无统计学差异(均P>0.05)。结论:3D打印导航导板技术辅助神经内镜下血肿清除术治疗脑出血具有创伤小、手术时间及术后住院时间短、术中穿刺次数少、术中失血量少、血肿清除率高等优点,是更为安全、迅速、可靠的一种手术方式。

3D导航技术辅助经皮双节段加长骶髂螺钉内固定治疗Denis Ⅱ、Ⅲ型骶骨骨折

目的 探讨3D导航技术辅助下经皮双节段加长骶髂螺钉内固定治疗Denis Ⅱ、Ⅲ型骶骨骨折的疗效。方法 回顾性分析2017年1月—2020年5月收治的45例骶骨Denis Ⅱ、Ⅲ型骨折患者临床资料。男31例,女14例;年龄30~65岁,平均48.3岁。骨盆骨折均为高能量致伤,按照Tile分型标准:C1型24例,C2型16例,C3型5例;骶骨骨折Denis分型:Ⅱ型31例,Ⅲ型14例。患者受伤至手术时间5~12 d,平均7.5 d。术中在3D导航技术辅助下植入S1、S2双节段加长骶髂螺钉。记录每枚螺钉植入时间、术中X线暴露时间以及手术并发症发生情况。术后影像学复查,参照Gras评价标准评定螺钉位置情况,参照Matta评分标准评价骶骨骨折复位质量。末次随访时,采用Majeed评分标准对骨盆功能进行评价。结果 术中共植入加长骶髂螺钉101枚,每枚螺钉植入时间30~45 min,平均37.3 min;术中X线暴露时间40~55 s,平均46.2 s。术中均无神经、血管及脏器损伤发生。术后切口均Ⅰ期愈合。影像学复查示,参照Matta评分标准,骨折复位质量达优22例、良18例、可5例,优良率为88.89%;参照Gras评价标准,螺钉位置达优77枚、良22枚、差2枚,优良率为98.02%。患者术后均获随访,随访时间12~24个月,平均14.6个月。骨折均愈合,愈合时间为12~16周,平均13.5周。末次随访时,根据Majeed评分标准,骨盆功能达优27例、良16例、可2例,优良率95.56%。结论 经皮双节段加长骶髂螺钉内固定治疗骶骨Denis Ⅱ、Ⅲ型骨折微创有效,在3D导航技术辅助下植钉精准、安全。

Iso-C 3D导航系统下椎弓根钉内固定治疗颈椎骨折脱位

[目的]探讨在Iso-C 3D导航系统下行椎弓根螺钉内固定治疗颈椎骨折、脱位的临床意义。[方法]在Iso-C 3D导航系统下,应用椎弓根螺钉内固定治疗颈椎骨折、脱位共31例,观察临床疗效及置钉的准确性。[结果]本组31例中,共置入136枚椎弓根螺钉。术后X线片显示,颈椎骨折脱位复位均满意,颈椎生理曲度恢复良好。术后CT显示,136枚椎弓根螺钉中,有6枚螺钉穿破椎弓根,穿透皮质率4.4%,但均未造成脊髓、神经、血管压迫等。经随访,X线显示所有病例融合区均骨性愈合,无1例出现断钉及内置物松动现象。合并脊髓损伤的患者,术后神经功能均有不同程度的恢复。[结论]椎弓根螺钉技术稳定性良好,具有优越的生物力学性能,为颈椎骨折脱位行后路内固定提供了一种安全有效的方法,在Iso-C 3D导航下行颈椎椎弓根螺钉内固定手术,能显著提高椎弓根螺钉置入的准确性和安全性。

3D导航下微创空心螺钉内固定治疗Tilt骨盆骨折的研究

目的初步探讨3D导航下微创(经皮或小切口)空心螺钉内固定治疗Tilt骨盆骨折的近期临床疗效。方法回顾性分析2015-06/2016-12月作者医院骨科应用3D导航技术微创(经皮或小切口)空心螺钉内固定治疗的28例Tilt骨盆骨折患者资料。骨盆骨折按Tile分型:B2.1型16例,B2.2型6例,B3型6例。其中,单侧耻骨上支骨折22例,双侧耻骨上支骨折6例;骶骨骨折:DenisⅠ区17例,Denis Ⅱ区11例。根据骨折复位质量、末次随访骨盆骨折功能评分及术后并发症等评定其临床疗效。结果所有患者术后均获得随访,平均随访时间为6个月,骨折复位质量根据Matta标准评定,优22例,良6例,优良率100%。末次随访根据Majeed骨盆骨折功能评分,优20例,良6例,差2例,优良率92.86%。术后所有患者均未出现长期疼痛、伤口感染、神经血管损伤、异位骨化、血栓形成等并发症。结论 3D导航下微创(经皮或小切口)空心螺钉内固定治疗Tilt骨盆骨折精准安全、手术时间短、创伤小、并发症少。