自动驾驶数据集及3D目标感知方法综述

本文首先从场景的解构上分析了自动驾驶感知的复杂性,调研了67项自动驾驶感知相关的数据集,其中22项综合类数据集,17项道路感知专题数据集,14项障碍物感知专题数据集和14项自然环境相关专题数据集,给出不同数据集近四年的更新情况以及引用情况。另一方面,对3D目标感知方法进行了总结,考虑到最新的nuScenes数据集上3D目标感知任务TOP10的网络全部为基于多模态的方法,本文重点对基于图像和激光雷达点云的多模态的方法进行了归纳,并对nuScenes数据集3D目标感知任务榜单进行了分析。在上述分析的基础上,提出自动驾驶感知相关的数据集应进一步增大规模,并需加强国际合作,提出多模态融合的方法在nuScenes数据集3D目标感知任务上成为主流,同时基于Transformer的方法也进入Top10,未来值得继续关注和研究。