R^3P型机器人的运动分析

建立了新型R3P机器人的运动方程 ,并利用MATLAB软件进行其运动轨迹的仿真试验。

3P型机器人用于锻压加工的可行性分析

3P即位置预选程序控制系统的英文缩写 ,用此原理制成的机器人 (大多数工厂的习惯仍称为机械手 )称为3P型机器人 ,简称为3PIR。本文讨论3PIR的性能及造价。

3R-3P型双臂缠绕机器人的雅可比矩阵研究

提出了 3R 3P双臂机器人环向缠绕开环弯管芯模的工艺方案 ,建立了 3R臂、3P臂间的位置协调方程 ,推导了该机器人的雅可比矩阵 。

KS3P型经编机生产织物的组织设计

KS3P型高速毛圈经编机是由卡尔·迈耶公司生产,机器转速为1000～1500r/min,机号为32针/25.4mm,该机器较普通高速经编机多一把毛圈沉降片床,可很方便地装上或卸下.卸下毛圈沉降片床后,就与普通高速经编机一样,可编织一般性的平面织物.下面简述如何利用好毛圈沉降片床编织毛圈布.

新型钾离子电池层状正极材料P3型K_(0.5)MnO_(2)的制备及储钾性能研究

【目的】钾离子电池具有低成本和能量密度高等优势,成为锂离子电池潜在的替代品,受到人们广泛的关注。但是,由于缺乏高比容量、循环寿命长的正极材料,使得这类新型电池的发展受到了限制。【方法】采用水热前驱体法、溶胶凝胶法和草酸盐共沉淀法制备了新型钾离子电池正极材料P3型K_(0.5)MnO_(2).【结论】结果表明与其他两种方法相比,水热前驱体法制备的K_(0.5)MnO_(2)(H-K_(0.5)MnO_(2))具有粗糙的表面和较多的内部孔隙,有利于电子的传递和提供更多的活性位点。H-K_(0.5)MnO_(2)电极在电流密度20 mA/g下,首周放电比容量最高,达到85 mAh/g,60周循环后电极片的XRD和EIS测试结果表明在重复的脱嵌K^(+)后,H-K_(0.5)MnO_(2)仍保持最稳定的结构以及最小的电荷传递阻抗。储钾性能研究的结果表明在高倍率下H-K_(0.5)MnO_(2)赝电容占比最高,从而能够实现快速的可逆充放电。

2P3R型加工中心上下料机器人运动学分析及仿真

针对加工中心上下料工作需要,自主创新设计了2P3R型机器人。为分析机器人机构运动的可行性,对该机器人进行了运动学分析。用D-H法、齐次变换矩阵,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了正运动学方程的正确性;用UGNX软件建立了机器人的三维模型并导入到ADAMS软件中,对机器人上下料作业进行了运动学仿真分析,得到机器人末端夹手的上下料轨迹、位移及速度曲线。研究结果验证了机器人运动的可行性,为机器人的设计、空间轨迹规划及控制提供理论依据。

关于3^k＋p^α型整数

本文中,笔者证明了存在一个正偶整数的无穷算术数列,其中每一项都与3互素且不能表为3k+pα形式,由此证得存在无穷多个素数q,使得2q不能表为3k+pα形式.

P型Bi_(0.5)Sb_(1.5)Te_3热压烧结热电材料的制备与性能研究

通过熔炼热压烧结法制备了P型B i0.5Sb1.5Te3粉末热压烧结热电材料样品,研究了热压时间、烧结温度对材料热电性能的影响.实验表明:随着热压时间的增加,热压样品的温差电动势率和电导率均呈上升趋势,说明增加热压时间可以改善材料的热电性能;随着烧结温度的增高,热压烧结样品的温差电动势率和电导率也均呈上升趋势,说明对热压样品再进行烧结还可以进一步提高材料的热电性能.

融合表达牛疱疹病毒Ⅰ型VP22基因和O型口蹄疫病毒P12A3C基因的DNA疫苗的构建及其免疫应答

用小鼠模型评价融合表达牛疱疹病毒Ⅰ型VP22基因和O型口蹄疫病毒P12A3C基因的DNA疫苗和不同免疫策略的免疫应答。用PCR方法扩增牛疱疹病毒Ⅰ型VP22基因和O型口蹄疫病毒P12A3C基因,分别克隆到pMD18-T载体并测序验证正确后将其克隆到质粒pcDNA的相应位点获得质粒pcDNA-VP22-P12A3C。然后将BALB/c小鼠分成7组进行免疫。结果表明,DNA疫苗pcDNA-VP22-P12A3C诱导的细胞免疫水平超过了灭活疫苗,DNA疫苗与灭活疫苗联合免疫组体液免疫水平接近灭活疫苗组而细胞免疫水平远高于灭活疫苗组,为进一步研究VP22和P12A3C融合表达的基因工程疫苗奠定了基础。

2P3R型机器人运动学及工作空间分析

针对目前企业中存在的人工打磨大型船用螺旋桨叶面效率低、质量不均匀以及工人劳动强度大等问题,提出了一种用于加工大型船用螺旋桨叶面的2P3R型5自由度工业机器人,建立了其完整模型。将末端执行器考虑在内,采用改进D-H法建立了机器人正运动学数学模型并求得其正运动学方程。基于蒙特卡罗法,在Matlab环境下,利用机器人工具箱对机器人工作空间进行求解,描绘出该机器人末端刀具可达工作空间点云图。通过曲面拟合与空间包容对比,结果表明,所设计的2P3R型5自由度工业机器人能够实现对直径4~10 m的大型船用螺旋桨单个桨叶上表面的全部覆盖,为后续对大型螺旋桨加工机器人的运动控制与路径规划等研究奠定了基础。

热压法制备P型Bi_2Te_3基温差电材料研究

以P型赝二元Bi2Te3-Sb2Te3体系温差电材料区熔晶棒为前驱体,采用真空热压烧结法制备材料样品。测试热压前后材料样品性能,测试结果表明:热压样品较区熔材料具有更高的致密度和机械强度,改善了Bi2Te3基温差电材料易沿解理面发生劈裂的现象;同时,热压工艺促使了材料内部晶体结构和载流子浓度的变化,引起材料电导率的降低和塞贝克系数的改变,导致材料热导率显著降低。综合考虑材料各项性能参数,热压材料的热电优值基本与区熔材料相当,但前者的力学强度明显优于后者,在实际使用中将占有明显的优势。

基于随机方向法的3P3R型码垛机器人桁架结构优化设计

简要介绍了3P3R型码垛机器人的结构形式及其特点,并说明了桁架所采用的结构形式。在考虑桁架强度、挠度约束的基础上,对桁架轻量化优化设计中所碰到的振动问题进行研究,对桁架进行结构动力学建模,分析其各阶固有频率,并将其基频作为约束条件,建立了桁架轻量化优化设计模型。其后结合优化模型的特点,选择随机方向搜索法进行优化设计问题求解,文中给出了完整的求解算法步骤,并给出了优化求解的结果,大幅度地减轻了桁架部件的自重,提高了码垛机器人的工作效率,并降低了能耗。

重组G3P[13]型A群猪轮状病毒全基因组测序分析

为了解引发四川某猪场腹泻疫情的猪轮状病毒(PoRV)基因组特征和遗传变异规律,采用RT-PCR分别扩增PoRV 11个基因节段,并克隆测序,通过生物信息学分析软件研究病毒基因组特征、变异性及遗传进化规律。结果显示,SCMY-1株基因合型为G3-P[13]-I5-R1-C1-M1-A8-N1-T1-E1-H1,即G3P[13]型毒株。该毒株VP2、NSP2和NSP4基因与人源毒株同源性最高,分别与3株人源轮状病毒RVA/Human-wt/LKA/R1207/2009株、RVA/Human-wt/ZAF/UFS-NGS-MRC-DPRU2291/2009和RVA/Human/CU331-NR/08株单独聚为一小支,推测这可能增加SCMY-1株跨种传播到人的风险。此外,SCMY-1株VP4基因与美国3个猪源毒株同处一个小分支;VP7基因与RVA/Pig/China/LNCY/2016株遗传进化距离最近。上述结果提示,PoRV可能在国际和国内生猪贸易过程中被广泛传播。与NCBI上已登录毒株相比,SCMY-1株VP4、VP7蛋白氨基酸分别存在13个和2个独有氨基酸位点的突变,可能对VP4和VP7两个主要抗原毒力及抗原性产生影响。重组分析显示,SCMY-1株VP3基因由两个猪源亲本株重组而来,推测这可能增强病毒毒力和宿主适应性。研究结果丰富了PoRV基因组学和分子流行病学相关研究资料,为PoRV预防控制提供理论参考,也为深入研究PoRV跨物种传播的分子基础提供科学依据。

In掺杂对p型Bi0.3Sb1.7Te3合金热电性能的影响

以p型Bi0.3Sb1.7Te3合金为研究对象,探究In掺杂对其电声传输性能的影响。研究发现,随着In含量的增加,Seebeck系数上升,电导率降低,且当In含量为0.025时材料具有最优的PF,为37.02μW/(K^2·cm)。此外,In掺杂增加了材料中点缺陷的浓度和晶格畸变的程度,加强了对声子的散射,故材料热导率下降。因此,当In含量为0.050时,样品在401 K下有最优的ZT,为1.11。本文为提升p型Bi0.3Sb1.7Te3合金热电性能提供了一种行之有效的方法,增加了热电材料实际应用的潜力。

同质界面浓度对P型Bi0.5Sb1.5Te3合金热电性能的影响

界面对材料的电声输运性能具有明显的调控作用。基于此,探究了同质界面浓度对P型Bi0.5Sb1.5Te3合金热电性能的影响。结果表明:随着同质界面浓度的增大,材料的电导率降低,Seebeck系数增大;界面浓度增加强化了对声子的散射,故热导率降低;经1min粉碎的烧结样品具有更优的高温电学性能,故其高温端热电性能更优。

P型Bi_2Te_3基赝三元碳纤维掺杂复合热电材料的制备及性能表征

通过机械球磨热压法制备P型Bi_2Te_3基赝三元碳纤维掺杂复合热电材料.扫描电镜、X射线衍射分析和Seebeck系数测试结果表明,机械球磨100 h后碳纤维的柱状结构遭到破坏,部分碳纤维与赝三元材料化合;Seebeck系数测试结果表明碳纤维掺杂对P型Bi_2Te_3基赝三元热电材料的温差电动势没有影响.

飞利浦CTO-6050/P3T型彩电特殊故障一例

故障现象:开机无光栅,但伴有周期性的呼吱、呼吱“喘气”声,并有叽叽低频叫声。检修过程:首先要解决的是呼吱、呼吱的“喘气”声,用万用表检测115V主电压,开机后发现115V电压随“喘气”声在40～110V之间大幅摆动,显然故障可能在:(1)开关电源;(2)行输出电路。为判明是开关电源故障还是行输出故障,可断开行管7562的集电极,在115V滤波电容2371的两端并联上60W灯泡作假负载,发现呼吱声消失,灯泡点亮,灯泡两端电压为120V,调节电位器3325,使电压为115V,由此判明故障在行输出电路。

0—3型压电复合材料切向极化圆柱形水听器

利用0—3型PZT/P(VDF-TFE)压电复合材料设计制作了切向极化圆柱形水听器,并对水听器的灵敏度进行了理论分析,通过对样机的测试,灵敏度与理论计算值接近。理论研究和实验结果表明,使用0—3型压电复合材料可以研制出高灵敏度[–190.2dB(ref.1V/μPa)],的切向极化圆柱形水听器,而且制作工艺简单。

Cu掺杂β-Ga_(2)O_(3)薄膜的制备及紫外探测性能

β-Ga_(2)O_(3)作为第三代宽禁带半导体材料,具有禁带宽度大(4.9 eV)、击穿电场强,吸收边正好位于日盲紫外波段(波长200—280 nm)内,且在近紫外以及整个可见光波段具有较高的透过率,使得β-Ga_(2)O_(3)是一种非常适合制作日盲紫外光电探测器的材料.目前在p型β-Ga_(2)O_(3)材料方面的研究还较少,但p型β-Ga_(2)O_(3)材料的制备对于其光电器件的应用至关重要,因此成功制备p型β-Ga_(2)O_(3)材料就显得尤为关键.采用化学气相沉积法在蓝宝石衬底上生长出不同Cu掺杂量的β-Ga_(2)O_(3)薄膜,并对薄膜的形貌、晶体结构和光电特性进行了测试.发现随着Cu掺杂量的增加,样品(201)晶面的衍射峰向小角度方向发生了移动,这说明Cu2+替代了Ga3+进入到了Ga2O3晶格中.此外,在Cu掺杂β-Ga_(2)O_(3)薄膜上蒸镀Au作为叉指电极,制备出了金属-半导体-金属结构光电导型日盲紫外探测器,并对其紫外探测性能进行了研究.结果表明,在10 V偏压、254 nm波长紫外光下,器件的光暗电流比约为3.81×102,器件的上升时间和下降时间分别是0.11 s和0.13 s.此外,在光功率密度为64μW/cm2时,器件的响应度和外部量子效率分别是1.72 A/W和841%.