基于随机方向法的3P3R型码垛机器人桁架结构优化设计

简要介绍了3P3R型码垛机器人的结构形式及其特点,并说明了桁架所采用的结构形式。在考虑桁架强度、挠度约束的基础上,对桁架轻量化优化设计中所碰到的振动问题进行研究,对桁架进行结构动力学建模,分析其各阶固有频率,并将其基频作为约束条件,建立了桁架轻量化优化设计模型。其后结合优化模型的特点,选择随机方向搜索法进行优化设计问题求解,文中给出了完整的求解算法步骤,并给出了优化求解的结果,大幅度地减轻了桁架部件的自重,提高了码垛机器人的工作效率,并降低了能耗。

2P3R型加工中心上下料机器人运动学分析及仿真

针对加工中心上下料工作需要,自主创新设计了2P3R型机器人。为分析机器人机构运动的可行性,对该机器人进行了运动学分析。用D-H法、齐次变换矩阵,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了正运动学方程的正确性;用UGNX软件建立了机器人的三维模型并导入到ADAMS软件中,对机器人上下料作业进行了运动学仿真分析,得到机器人末端夹手的上下料轨迹、位移及速度曲线。研究结果验证了机器人运动的可行性,为机器人的设计、空间轨迹规划及控制提供理论依据。

R^3P型机器人的运动分析

建立了新型R3P机器人的运动方程 ,并利用MATLAB软件进行其运动轨迹的仿真试验。

2P3R型机器人运动学及工作空间分析

针对目前企业中存在的人工打磨大型船用螺旋桨叶面效率低、质量不均匀以及工人劳动强度大等问题,提出了一种用于加工大型船用螺旋桨叶面的2P3R型5自由度工业机器人,建立了其完整模型。将末端执行器考虑在内,采用改进D-H法建立了机器人正运动学数学模型并求得其正运动学方程。基于蒙特卡罗法,在Matlab环境下,利用机器人工具箱对机器人工作空间进行求解,描绘出该机器人末端刀具可达工作空间点云图。通过曲面拟合与空间包容对比,结果表明,所设计的2P3R型5自由度工业机器人能够实现对直径4~10 m的大型船用螺旋桨单个桨叶上表面的全部覆盖,为后续对大型螺旋桨加工机器人的运动控制与路径规划等研究奠定了基础。

3R-3P型双臂缠绕机器人的雅可比矩阵研究

提出了 3R 3P双臂机器人环向缠绕开环弯管芯模的工艺方案 ,建立了 3R臂、3P臂间的位置协调方程 ,推导了该机器人的雅可比矩阵 。

2R-1P3R双臂雕刻机器人操作手雅可比矩阵的建立

在异形曲面加工中采用 2R - 1P3R型双臂机器人结构 ,建立了该机器人各机械臂的雅可比矩阵 ,从而实现由各关节运动和力到操作手末端运动和力的传递。

3P型机器人用于锻压加工的可行性分析

3P即位置预选程序控制系统的英文缩写 ,用此原理制成的机器人 (大多数工厂的习惯仍称为机械手 )称为3P型机器人 ,简称为3PIR。本文讨论3PIR的性能及造价。

双足步行机器人P3——可自由行走的世界最尖端的类人型机器人

Ｐ３具有与人类相同的体型，能够行走并上下楼梯。本田公司开发的这一机器人首次实现了一向被认为是难题的双足稳定行走，给世界的研究人员以巨大的冲击。

温室3P3R机械臂系统动力学建模与分析

针对温室等设施农业环境,设计了一种具有3P3R机械臂结构的机器人,为了分析机械臂的操作性能并实现精确运动控制,对机械臂进行了运动学和动力学分析;采用Kane方法和旋量理论分析方法建立了机器人的操作臂运动学和动力学模型,利用该模型,针对原理样机的具体结构,在Mathematica环境下研究了机械臂的操作性能,得到在一定作业任务规划下,末端执行器的位姿变化规律,以及按照该规划轨迹运动时各关节的驱动力;结果表明,结合了Kane方法和旋量理论的动力学模型具有准确、简单、有效等特点,能够满足机械臂的运动学、动力学分析的要求。

致死性侏儒症p.R248C突变热点的快速检测和三例TD-Ⅰ型高危胎儿的快速产前诊断

目的针对致死性侏儒症I型(thanatophoric dysplasia typeⅠ,TD-Ⅰ)FGFR3基因的突变热点"p.R248C",建立快速特异的酶切鉴定法(restriction endonuelease testing,RE)和扩增受阻突变系统(amplification refractory mutation system,ARMS)/RE法,并应用于后续3例疑似TD-I高危胎儿的快速产前诊断,以及时防止患胎出生,同时为今后的胚胎植入前遗传学诊断(preimplantation genetic diagnosis,PGD)打下良好基础。方法首先,针对突变热点p.R248C突变前后的序列特点,选择合适的内切酶"Afe I",建立酶切鉴定法。其次,设计双错配碱基特异引物结合Apa LI酶切,建立ARMS/RE双重特异鉴定法。对阴性和阳性结果均再用普通引物扩、测的结果进行验证。结果用Afe I酶切FGFR3基因exons(6-7)普通引物的PCR产物(535 bp),正常对照及非p.R248C突变的TD病例均能被切成255 bp和280 bp 2个片段,而胎1~胎3均切出255 bp、280 bp和535 bp 3个片段。用特异引物E7(p.R248C)扩增,正常对照和非p.R248C突变的TD病例均扩增阴性,无法进一步做酶切鉴定;而p.R248C突变均扩增阳性,当再用Apa LI酶切PCR产物(365 bp)时,胎1~胎3均切出22 bp和343 bp 2个片段。通过引物扩、测结果显示:胎1~胎3均是p.R248C杂合突变。结论该法快速特异、准确可靠,可用于p.R248C突变热点的快速检测及含该突变高危胎儿的快速产前诊断。该法还可用于含p.R248C突变TD-I型家系的PGD。胎1~胎3都是TD-I患胎,建议尽早终止妊娠。

rno-miR-129-5p对大鼠大麻素Ⅰ型受体基因3′-非编码区双荧光素酶活性的影响

[目的]探究rno-miR-129-5p对含有大鼠大麻素Ⅰ型受体(CB1R)基因3′-非编码区(UTR)双荧光素酶报告载体的调控作用。[方法]以大鼠前额叶皮层脑区和海马脑区cDNA为模板,利用聚合酶链式反应(PCR)扩增出含有rno-miR-129-5p与CB1R基因3′-UTR结合位点的目的片段。利用重叠延伸的方法将两个靶序列CAAAAA分别突变为CAGGCC,并将CB1R 3′-UTR和CB1R-mut 3′-UTR插入到pmiR-RB-Report^(TM) vector载体中。将rno-miR-129-5p mimic或其Negative control(NC)与野生型和突变型双荧光素酶报告载体共转染至PC12细胞后,检测其荧光素酶活性。[结果]成功构建了包含CB1R基因3′-UTR野生型双荧光素酶报告载体pmiR-CB1R 3′-UTR和突变型双荧光素酶报告载体pmiR-CB1R-mut 3′-UTR。荧光素酶活性检测发现rno-miR-129-5p mimic可以下调野生型报告载体的活性(P<0.05),而对突变型没有影响。[结论]初步证明CB1R基因3′-UTR是rno-miR-129-5p的作用靶点。

致死性侏儒症Ⅰ型高发突变发生机制浅析

致死性侏儒症(thanatophoric dysplasia,TD)是重型短肢畸形病中相对常见的致死性遗传性骨病,分为TD-I和TD-II 2型,它们都是由于FGFR3基因发生致死突变所致。TD-I型存在多种致病性突变,其中以c.742C>T/p.R248C突变最为常见。本病为常染色体显性遗传(autosomal dominant,AD),杂合突变即可致死,但为何表型、基因型正常的父母会生出带有p.R248C突变的患胎并且是纯合突变的死胎?如果是新生突变,又为何会接连数胎生出同样的患胎?p.R248C高发突变的机制是什么?本文重点围绕这些问题,从"FGFR3(Fibroblast growth factor receptor 3)基因和FGFR3受体(Fibroblast growth factor receptor 3)的结构和功能,TD-I型p.R248C高发突变的发生机制,正常父母生出纯合致死突变的可能机制"几方面进行剖析,指出:(1)FGFR3基因及其受体蛋白结构和功能的特殊性是高发突变发生的物质基础;(2)位于IgⅡ和IgⅢ结构域连接区的氨基酸是极性很强的亲水氨基酸,很容易与带电离子结合而影响α螺旋结构,故易受外来理化因素的攻击、诱变而发生改变;(3)正常父母生出纯合致死突变,推测有两种可能:一种是夫妇一方的生殖腺已带有该高发突变,当胎儿从亲代遗传了一次突变后,只需在另一位点上再发生一次新生突变即可产生;另一种是夫妇双方的生殖腺都是该突变的嵌合体,当两者结合在一起,就有可能产生纯合突变。此外,还对未来发展趋势进行了展望。本文旨在探讨c.742C>T/p.R248C高发突变和纯合突变发生的机制,进而为其今后的诊断和防治工作提供理论依据。

完美的伙伴

C-3PO和R2-D2之间的友谊可以用若即若离来描述，这无疑是我们看待机器人的一种新思路。这两个机器人可以算是经典的古怪搭档．一个是有人类体形的绅士型机器人，另一个是有三条腿的多用途作业机器人。