3R-3P型双臂缠绕机器人的雅可比矩阵研究

提出了 3R 3P双臂机器人环向缠绕开环弯管芯模的工艺方案 ,建立了 3R臂、3P臂间的位置协调方程 ,推导了该机器人的雅可比矩阵 。