3RPS并联机构的运动学误差建模及其分析

为了提高XYZ-3RPS六轴卧式混联机床的运动学精度,建立了3RPS并联机构的运动学参数误差模型。首先对3RPS并联机构的几何误差源进行了分析。然后基于闭环矢量微分法建立了3RPS并联机构包含铰点位置误差、转动副轴线方向误差、驱动支链零位杆长误差等27项结构参数误差对末端位姿误差的映射模型。最后设计了仿真实验,利用ADAMS的虚拟样机技术,获取机构实际末端位姿误差。通过与误差模型的结果对比,验证了所分析的27项结构参数误差设定值在(0.1~0.2)mm的范围内,误差模型的位置误差求解精度大于0.01mm,姿态误差求解精度大于0.01°。进一步的数值验证表明,误差模型的精度会随着结构参数误差值的减小而显著提高,为3RPS等少自由度并联机构的误差建模和运动学标定提供理论依据。

3RP计划对局限前列腺癌根治术后患者益处发现的干预效果分析

目的:探讨3RP计划对局限前列腺癌根治术后患者益处发现的干预效果。方法:选取桂林医学院附属医院2022年1月—10月治疗的61例局限前列腺癌根治术后患者,以随机数字表法将患者分为对照组、干预组。对照组(n=30)实施常规健康教育,干预组(n=31)拟定3RP(Relaxation Response Resiliency Program)方案,通过8次会话实施健康教育。采用益处发现评定量表评价干预效果。结果:干预后,干预组得分(37.13±6.29)高于对照组(33.03±6.09),比较,差异有统计学意义(t=2.581,P=0.012)。结论:3RP计划能有效提高局限前列腺癌根治术后患者益处发现。

3RPS/UPS结构并联机器人设计与分析

为了满足踝关节康复训练对自由度、工作空间和刚度等性能的要求,本文设计了一种新型的三自由度高刚性3RPS/UPS结构并联机器人.此结构在传统的3RPS结构基础上加入了一条UPS结构的冗余驱动支链,在保证满足自由度要求的同时,又增强了结构的刚度性能,减少了操作平台的晃动和形变,提高了操作精度.通过对此结构进行逆运动学分析、工作空间分析和刚度分析,验证了3RPS/UPS结构可以应用于踝关节康复训练这类具有高负载、操作灵敏等特点的操作任务.最后对该3RPS/UPS结构并联机器人进行了运动学控制仿真,仿真结果表明系统具有较高的动态轨迹跟踪控制精度,适用于实际应用.

基于F3RP61的嵌入式EPIC SIOC应用研究与实现

在加速器控制系统中,PLC大量应用于慢控制和联锁控制。随着工业控制技术的发展,PLC通常采用基于以太网通信方式与上层计算机进行数据交换。采用日本横河公司的FA-M3 PLC和新型CPU模块F3RP61,搭建了一套PLC与EPICS通讯的样机即基于F3RP61的嵌入式IOC。在F3RP61上运行嵌入式EPICS IOC核,使安装了F3RP61模块的FA-M3 PLC成为一种新型的嵌入式IOC,从而将FA-M3 PLC中的I/O数据直接纳入EPICS系统中,简化了系统的结构,降低了开发成本。

具有可锁机构的3RPS机械手运动轨迹控制研究

3RPS并联机械手与串联机构相比,具有更高的灵活性和精度,现有大部分研究对象结构复杂,增加了研究的难度。本文建立可锁机构的3RPS机械手系统数学模型,实现运动轨迹有效控制,并对控制模型进行了验证。通过建立可锁机构3RPS机械手简化模型,建立系统反向运动学方程;同时分析系统动力学,得到反向及正向动力学方程,求得机械手运动轨迹,在此基础上构建了可锁机构的3RPS机械手控制器。为了验证建模方法的有效性,分别在可锁机构的机械手系统模型上进行PD控制器和增广PD控制器运动轨迹仿真测试。结果显示:在增广PD控制器控制下,杆长和线绳驱动力的变化与所建模型理论计算值吻合度较高。此外,PD控制器下系统运动轨迹误差最大12.2 mm,增广PD控制器下系统运动轨迹误差最大5.7 mm,增广PD控制器在性能指标上优于PD控制器,并证明本文所提出的数学模型在增广PD控制器下能够实现对运动轨迹精确控制。

一类3RPⅢ级杆组的位置分析

本文采用消无法导出了ＧＮＴ高速包缝机下差动送料机构所含的一类３ＲＰⅢ级杆组的位置分析公式，该类３ＲＰⅢ级杆组的位置分析通过求解一元二次代数方程即可得到。这对于ＧＮＴ高速包缝机的下差动运料机构的运动分析与优化综合均有一定意义。

3RPS/UPS并联机器人神经网络观测器反演控制

为了增强4D互动立体游戏仿真模拟平台的刚度和运动性能,将带冗余结构的3RPS/UPS并联机器人应用其中。首先对其结构进行介绍及逆运动学分析,然后针对传统PID控制在控制精度方面的不足,提出了一种基于神经网络观测器的反演控制方法。最后利用MATLAB对其进行建模以及系统仿真实验,并与传统PID控制以及一般的RBF神经网络自适应控制进行对比。由仿真结果可以看出,根据RBF神经网络观测器估计系统状态值,并应用反演控制理论设计控制器,能实现很好的状态观测,从而实现无需速度信号的位置跟踪。该方法也能够在一定程度上提高精度,且其整体控制效果优于传统PID控制器,相比于一般的RBF神经网络自适应控制也有了一定的改进。

CTCFL/RPS3A通过抑制内质网应激减少神经元细胞凋亡缓解阿尔兹海默症大鼠认知功能障碍实验研究

目的:探究RPS3A在阿尔兹海默症(AD)中的作用及其分子机制。方法:通过将Aβ注射到大鼠双侧海马区,构建AD模型。采用RPS3A的腺病毒载体(Ad-RPS3A)注射AD大鼠,饲养14 d后通过水迷宫测试评估大鼠的学习与记忆能力,通过Y迷宫测试评估大鼠的空间探索能力。此外,采用RPS3A的过表达载体(RPS3A)、shRNA(sh-RPS3A)、CTCFL的过表达载体(CTCFL)、shRNA(sh-CTCFL)分别转染神经元HT22细胞48 h,然后采用30μmol/L的Aβ处理细胞24 h。使用JASPAR预测CTCFL在RPS3A启动子的结合,并通过Ch-IP分析和荧光素酶报告基因分析进行验证。RT-qPCR检测过表达和沉默效率;Western blot检测RPS3A和CTCFL蛋白,以及内质网应激相关蛋白和凋亡相关蛋白表达水平;CCK-8和流式细胞术分别检测细胞活力和细胞凋亡率。结果:与假手术组相比,AD模型组大鼠海马组织中RPS3A的mRNA和蛋白水平显著下调。Aβ诱导的HT22细胞中RPS3A蛋白表达显著下调;过表达RPS3A促进HT22细胞增殖,抑制Aβ诱导的细胞凋亡,降低Cleaved caspase-3和Bax蛋白表达,促进Bcl-2蛋白表达,抑制内质网应激相关蛋白CRP78、CHOP、ATF6和XBP1表达,降低IRE1和PERK磷酸化水平。机制研究显示CTCFL通过与RPS3A启动子区结合,促进RPS3A转录激活。过表达CTCFL促进RPS3A蛋白表达;而沉默CTCFL作用相反。体内结果显示,过表达RPS3A降低AD大鼠抵达平台的时间、到达平台距离以及第一次进入SW区的时间,增加大鼠自发交替率和进入新异臂次数的比值,改善Aβ诱导的AD大鼠的学习与记忆能力障碍和空间探索能力障碍。结论:CTCFL介导的RPS3A通过内质网应激诱导神经元细胞凋亡,促进阿尔兹海默病小鼠的认知功能障碍。

乳腺癌细胞放疗后LncRNA RP3-340B19.3的表达以及干预对其生物学特性的影响

目的检测乳腺癌细胞放疗后LncRNA RP3-340B19.3的表达水平变化,探讨干预RP3-340B19.3后对乳腺癌细胞生物学特性的影响。方法采用实时荧光定量PCR(qRT-PCR)检测经辐照后乳腺癌细胞系MCF-7和MDA-MB-231中RP3-340B19.3的表达水平;利用小干扰RNA技术抑制两株细胞系中RP3-340B19.3的表达,qRT-PCR检测其转染效率;克隆形成试验检测RP3-340B19.3对乳腺癌细胞存活率的改变,并计算细胞放疗增敏比(SER);流式细胞术检测RP3-340B19.3对乳腺癌细胞的细胞凋亡与细胞周期的影响。结果qRT-PCR结果显示,经辐照后MCF-7和MDA-MB-231细胞中RP3-340B19.3的表达水平明显上调。转染siRNA后,MCF-7和MDA-MB-231细胞中RP3-340B19.3的相对表达量分别为0.2363±0.1538和0.3633±0.0371,均显著低于si-NC组(P<0.01)。经辐照后,RP3-340B19.3敲减组细胞克隆形成率和细胞存活分数明显下降(P<0.05),MCF-7和MDA-MB-231的细胞SER均显著升高。此外,经辐照后其细胞凋亡率显著上升(P<0.05);细胞周期发生改变,S期比例降低,细胞发生G_(0)/G_(1)期阻滞。结论乳腺癌细胞经辐照后RP3-340B19.3的表达水平明显升高,并且产生了放疗抗性。敲减RP3-340B19.3可以促进乳腺癌细胞的凋亡,抑制乳腺癌细胞的增殖,增强放射敏感性。

一般三支链并联机构正解算法

针对含复合铰链的3RPS并联机构在制造装配中实际结构参数不等于名义结构参数的问题,设计了一种考虑全部结构参数的一般三支链并联正解算法.一般三支链并联机构是3条支链共同支撑1个平台,每个支链结构均为一般5自由度串联机器人,其中只有一个运动副是主动副驱动的三支链并联机构.算法基于对偶四元数和DH方法表达支链方程,该算法考虑了一般三支链并联机构总共78项几何参数.可用于一般三支链并联机构的精度分析、精度综合、精度补偿和精确的运动仿真.算法经过反复计算验证,具有准确、稳定、速度快的特点,并且将3RPS,3_5R,3_RPUR,3_RPRRR等构型统一在一个数学模型中.

一种鲁棒的2D激光雷达和摄像机最小解标定方法

因为P3P问题固有的结构缺陷,二维激光雷达和摄像机的最小解标定方法存在数值稳定性差、精度较差等问题。针对上述问题,本文提出了一种鲁棒的最小解标定方法,对P3P问题的求解算法和最优解选择误差度量进行改进。首先,根据3个棋盘格构建的P3P问题,利用改进的RP3P算法进行求解,提高了解的稳定性。然后,基于可信度加权观测概率设计了一种的最优解选择策略,提高了所选解的准确性。根据实验结果可知,本文的算法在标定结果的精度和有效性上得到明显改善。仿真实验中,在不同噪声水平下,相比于Francisco方法和Hu方法,本文方法的有效解概率提高了5%~41%和2%~20%,旋转矩阵精度提高了2°~6°和1.5°~2°,平移向量精度提高了180~520 mm和150~180 mm,性能提高明显。

移动并联式六自由度转运调姿方法研究

针对大型航天相机长距离转运和快速精确自动调姿需求,提出一种基于全向移动平台和3RPS并联调姿机构的移动并联式六自由度调姿方法。首先,测得相机当前姿态和目标姿态,推导二者位姿矩阵;通过运动学模型反解全向移动平台和并联调姿机构的各轴运动参数,将多轴耦合的空间六自由度完全解耦;建立全向移动平台和并联机构的运动学模型,实现上述运动参数的驱动;最后,进行了调姿算法试验,结果表明,调姿设备能够快速精准实现大型相机任意姿态向目标姿态的自动化柔性姿态调整,全向移动平台移动精度优于0.3 mm,旋转精度优于0.05°,并联机构杆长精度优于0.5 mm,验证了自动调姿的准确性。

杨树叶绿体3′rps12基因,rps7基因和ndhB基因片段的克隆及序列分析

通过烟草叶绿体相关序列设计引物 ,从杨树的叶绿体基因组中克隆出 2个相邻的DNA片段 .经分析发现 ,这 2个DNA片段包含核糖体蛋白 3′rps12、rps7基因和NADH脱氢酶第二亚基ndhB基因片段 .利用DNAMAN等软件 ,将扩增到的杨树叶绿体DNA片段与烟草、拟南芥、玉米和黑松的相关序列进行比较 ,证实所扩增的片段具有较高的保守性 ,尤其是在这 3个基因的编码区 ,同源性均在 90 %以上 .插入或缺失常发生在基因间隔区 ,同源性在 80 %左右 ;对其编码区所推导的氨基酸序列进行了比较 ,同源性均在 92 %以上 .首次克隆了杨树叶绿体的部分DNA序列 ,详细报道并分析了杨树 3′rps12、rps7基因和ndhB基因片段及其边界序列信息 .所报告的基因序列均已登录GenBank .

基于ADAMS的三自由度汽车运动平台仿真分析

以三自由度汽车运动平台并联机构为研究对象,运用ADAMS软件建立由动平台、定平台、电动缸等构成的汽车运行虚拟运动平台。对汽车运行状态进行分析和分解,例如转弯、加速、下坡等,通过三自由度设计模拟汽车运行时驾驶人员的动感。完成了3种主要运动的正逆解、运动学仿真和分析,并导出关键点坐标值表格,为物理样机的设计制造提供可靠的数据支持和理论参考。

一个中国视网膜色素变性家系的RP3基因突变

目的探讨一个中国视网膜色素变性(RP)家系的突变基因位点。方法在获得知情同意后对该家系成员进行病史采集、眼部检查和病情追溯,绘制家系图,并对其中26例采血,进行DNA提取、聚合酶链反应、RP3基因外显子ORF15测序。结果该家系共有成员57名,其中直系42名(含21例患者)。患者表现为夜盲、近视、眼底色素沉着、血管细、视盘淡,视野向心性缩窄甚至呈管状,暗视视网膜电图(ERG)显示a波、b波振幅明显下降甚至记录不到。家系特点为男性患者的女儿全部患病、男性患者的母亲均是患者,符合X连锁显性遗传特征。经PCR反向测序,发现突变位点位于ORF15+1339delA。结论该家系患者病变由RP3基因外显子ORF15+1339delA位点突变所致。

猪RPS3基因的克隆和表达分析

RPS3在体内具有多种功能,为了进一步揭示其结构与功能的关系,探索其编码区作为系统发育标记的可行性,本研究应用生物信息学、RT-PCR和3-′RACE方法首次克隆了猪RPS3基因(GenBank登录号:DQ660373)并进行了序列分析,同时利用半定量RT-PCR方法分析了RPS3基因的时空表达规律。序列分析表明RPS3开放读码框全长为732 bp,编码243个氨基酸残基的多肽链,含有核糖体蛋白S3标签,构建的系统发育树显示聚类结果与动物学上的分类一致。半定量RT-PCR分析表明RPS3在所检测的10种组织中均有较高水平的表达,心脏中的表达量最高,肺脏中的表达量最低,其它组织间差异不大;在仔猪中表达量高,随着日龄的增加表达量不断下降,在3月龄以后的猪中表达量趋于平稳。以上结果说明RPS3基因CDS适合构建种间的系统发育树,mRNA的表达水平与细胞的生长代谢速度有关。

液体燃料单液滴蒸发特性试验研究

采用电加热悬滴实验系统研究了5种液体燃料的单液滴在不同组分的高温气体环境中的蒸发情况.编制MATLAB程序结合Photoshop软件处理显微高速摄影试验图片,得到63组有效试验数据.结果表明,本文试验结果与国外同类试验结果精度相当;环境温度越高蒸发率越大,小分子气体量越大蒸发量越大;普通煤油和RP3航空煤油的蒸发率随温度的定量变化规律有明显差别;传统Ranz-Marshall蒸发模型需要进一步深入研究.

Coffin-Lowry综合征基因突变的检测

目的建立一种准确、快速、简便诊断Coffin-Lowry综合征(CLS)的基因诊断方法。方法收集2例符合CLS临床诊断标准的患者,抽取新鲜外周血,分别提取DNA和RNA,自行设计引物,RT-PCR扩增RPS6KA3基因全长cDNA,进行测序比对。对发现的改变作DNA水平的验证。对未检测到突变的样品进行多重连接探针扩增(MLPA)检测。结果发现一男性患者有r889_890缺失突变,并在DNA水平得到验证,其母亲外周血DNA检测未发现此缺失,可确定为新生突变,但也不排除生殖腺嵌合;另一患者在该基因未发现改变。结论本研究是国内首次在分子水平确诊CLS患者,为CLS的基因诊断和产前诊断提供遗传基础。

RPGR基因5'端新cDNA顺序和15号内含子中表达序列的发现

用ＳＳＰ－ＰＣＲ的方法在视网膜库中进行扩增，结果在ＲＰＧＲｃＤＮＡ的５端发现了一段６０ｂｐ的新顺序，该序列可以延伸原有的读框。通过在网上数据库中的寻找和比较，在ＲＰＧＲ基因的１５号内含子内发现了一段长５８８ｂｐ的表达顺序，进一步的实验表明该序列在视网膜中也表达。研究结果提示有另外的ＲＰＧＲ转录产物存在，该研究为寻找ＲＰＧＲ基因的另外转录产物奠定了基础。

几种液体燃料指数蒸发率模型的实验研究

燃烧室设计需要精确的气液两相质量传输关系,通过显微高速摄影测量了电加热炉中的悬挂液滴蒸发情况,得到了不同环境温度和气体组分条件下乙醇、煤油等五种液体燃料的定量蒸发率关系。经数据检验实验方法可行,最大相对误差不超过5%。实验数据对比表明,常用的两相质量传输规律在燃烧室工作温度范围内有明显偏差。提出指数蒸发率模型,航空煤油等燃料的模型值与实验值的标准差小于0.23。