新型3T2R对称并联机构自由度分析与Adams仿真验证

提出了一种新型3T2R对称并联机构5-RRUR机构,该机构由5条相同支链组成,支链中含有3个杆件,4个运动副,其中包含3个R副和1个U副,排列形式为RRUR。运用螺旋理论对机构自由度数目和分布情况进行了理论分析;分析了机构的主动副选取方式;在Adams中建立了机构的虚拟样机,并对机构自由度和主动副选取方式进行了验证。理论分析结果和虚拟样机验证结果一致。

反刍动物胃肠道葡萄糖感应受体与转运载体的功能特征及相关调控

反刍动物胃肠道的葡萄糖感应受体(T1R2/T1R3)能感应葡萄糖的存在,传导甜味信号至中枢神经,同时促进胃肠激素的分泌并通过胃肠激素上调葡萄糖转运载体的表达。葡萄糖转运载体主要有SGLT1和GLUT2,前者主要功能是将葡萄糖转运至胃肠道上皮细胞内,后者主要功能是将胃肠道上皮细胞中的葡萄糖转运进临近血管中。葡萄糖感应受体与转运载体相互协调,共同完成胃肠道的葡萄糖吸收过程。本文就反刍动物胃肠道的葡萄糖感应受体和转运载体的功能特征及其相关调控机制研究进展进行综述,以期为提高反刍动物对葡萄糖利用效率的相关研究提供参考。

完全各向同性五自由度混联机构型综合

针对混联机构内部耦合性带来运动学分析困难的问题,基于G_F集理论提出了一种简单而有效的三移动两转动(3T2R)完全各向同性构型综合方法。介绍了G_F集的基本概念和运算法则。通过分析混联机构组成特点,提出了将并联、串联模块按照G_F集求和运算以及G_F集元素组合原则构造完全各向同性混联机构的方法,建立了混联机构数综合方程。同时给出了机构输入运动副选择原则和支链设计准则,确保了混联机构中各模块运动的解耦性。按照完全各向同性混联机构设计步骤,得到了构成完全各向同性3T2R混联机构各模块单元的组合形式。以其中一种组合形式为例,综合出了完全各向同性3T2R五自由度混联机构。基于约束螺旋理论,分析了所综合出的一种混联机构的自由度,通过ADAMS建模得以验证,通过对模型运动仿真,绘制出机构末端输出速度曲线,验证了完全各向同性构型综合方法的正确性。