4自由度串联式机械手轨迹运动学的分析

为了实现4自由度串联式机械手的轨迹控制,为实验室设计一种4自由度串联式机械手的结构,基于D-H坐标变换理论,建立了该机械手位置运动学模型,研究了该模型的正、逆解问题。通过计算机仿真,验证了该模型及其正解的正确性。以此为基础,分析了该4自由度串联式机械手的工作空间,并导出该模型逆解的解析式,为实现该机械手的轨迹的精确控制奠定了基础。

基于PLC的自动化立体仓库控制系统

结合机电一体化技术,完成自动化立体仓库中机械手、堆垛机PLC控制系统设计,实现货物的运输与分配、堆垛机定位控制、出入库控制等功能。该系统具有操作简便,自动化程度高,运行速度快、可靠性高等特点。