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基于4-SPS(PS)并联机构的自动调平系统研究
被引量:
3
1
作者
朱城伟
王亮
+1 位作者
陈健伟
张荣兴
《液压与气动》
北大核心
2016年第6期102-108,共7页
为了提高自动调平系统在运用过程中的调平精度和响应速度,基于螺旋理论及反螺旋理论,提出了一种以4-SPS(PS)并联机构作为自动调平系统支撑机构的方案,并对机构的正/反解和Jacobian矩阵进行了探讨。基于并联机构运动特性,建立了机构的理...
为了提高自动调平系统在运用过程中的调平精度和响应速度,基于螺旋理论及反螺旋理论,提出了一种以4-SPS(PS)并联机构作为自动调平系统支撑机构的方案,并对机构的正/反解和Jacobian矩阵进行了探讨。基于并联机构运动特性,建立了机构的理论参考模型,并运用MATLAB/SimMechanics软件建立了机构的实验仿真模型,采用模拟调平信号输入对所建立的自动调平并联支撑机构进行了开环仿真研究,验证了该机构的有效性。
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关键词
4
-sps
(
ps
)并联机构
正/反解
Jacobian矩阵
自动调平
MATLAB
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职称材料
4-SPS(PS)并联机构模糊自适应滑模控制系统设计
被引量:
1
2
作者
叶双双
黄鹏鹏
黄武良
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第12期177-180,184,共5页
针对并联机构传统控制方式轨迹跟踪精度误差较大的缺陷,提出了一种基于4-SPS(PS)并联机构的动力学方程和模糊自适应(Fuzzy-Adaptive SMC)滑模控制器的控制系统。首先,基于螺旋理论及反螺旋理论,设计了一种4-SPS(PS)并联机构,并采用微运...
针对并联机构传统控制方式轨迹跟踪精度误差较大的缺陷,提出了一种基于4-SPS(PS)并联机构的动力学方程和模糊自适应(Fuzzy-Adaptive SMC)滑模控制器的控制系统。首先,基于螺旋理论及反螺旋理论,设计了一种4-SPS(PS)并联机构,并采用微运动法(Micro-Motion Method)对机构的运动学方程进行了探讨。其次,基于机构的动力学方程,结合模糊自适应算法,设计了一种新型滑模控制器(SMC),模糊自适应算法的作用是实时地修正系统的不确定和非线性项参数,有效抑制了SMC系统的抖振现象。最后,建立了机构的系统仿真框图和实验平台,分别对机构进行仿真分析和实验研究。结果表明:模糊自适应滑模变结构控制器的轨迹跟踪精度高,鲁棒性强,稳态误差小,从而验证了该新型SMC控制器的有效性。
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关键词
4
-sps
(
ps
)并联机构
微运动法
模糊自适应
滑模控制
MATLAB仿真
实验分析
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职称材料
题名
基于4-SPS(PS)并联机构的自动调平系统研究
被引量:
3
1
作者
朱城伟
王亮
陈健伟
张荣兴
机构
江西理工大学机电工程学院
济南汇智电力科技有限公司
出处
《液压与气动》
北大核心
2016年第6期102-108,共7页
文摘
为了提高自动调平系统在运用过程中的调平精度和响应速度,基于螺旋理论及反螺旋理论,提出了一种以4-SPS(PS)并联机构作为自动调平系统支撑机构的方案,并对机构的正/反解和Jacobian矩阵进行了探讨。基于并联机构运动特性,建立了机构的理论参考模型,并运用MATLAB/SimMechanics软件建立了机构的实验仿真模型,采用模拟调平信号输入对所建立的自动调平并联支撑机构进行了开环仿真研究,验证了该机构的有效性。
关键词
4
-sps
(
ps
)并联机构
正/反解
Jacobian矩阵
自动调平
MATLAB
Keywords
4-sps (ps) parallel mechanism
, positive/inverse solution, Jacobian matrix, automatic leveling, MATLAB
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
4-SPS(PS)并联机构模糊自适应滑模控制系统设计
被引量:
1
2
作者
叶双双
黄鹏鹏
黄武良
机构
江西理工大学机电工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第12期177-180,184,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51105077)
中国博士后科学基金资助项目(2013M541874)
文摘
针对并联机构传统控制方式轨迹跟踪精度误差较大的缺陷,提出了一种基于4-SPS(PS)并联机构的动力学方程和模糊自适应(Fuzzy-Adaptive SMC)滑模控制器的控制系统。首先,基于螺旋理论及反螺旋理论,设计了一种4-SPS(PS)并联机构,并采用微运动法(Micro-Motion Method)对机构的运动学方程进行了探讨。其次,基于机构的动力学方程,结合模糊自适应算法,设计了一种新型滑模控制器(SMC),模糊自适应算法的作用是实时地修正系统的不确定和非线性项参数,有效抑制了SMC系统的抖振现象。最后,建立了机构的系统仿真框图和实验平台,分别对机构进行仿真分析和实验研究。结果表明:模糊自适应滑模变结构控制器的轨迹跟踪精度高,鲁棒性强,稳态误差小,从而验证了该新型SMC控制器的有效性。
关键词
4
-sps
(
ps
)并联机构
微运动法
模糊自适应
滑模控制
MATLAB仿真
实验分析
Keywords
4-sps (ps) parallel mechanism
Micro-Motion Method
Fuzzy-Adaptive
Sliding Mode Control
Matlab Simulation;Experimental Analysis
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于4-SPS(PS)并联机构的自动调平系统研究
朱城伟
王亮
陈健伟
张荣兴
《液压与气动》
北大核心
2016
3
下载PDF
职称材料
2
4-SPS(PS)并联机构模糊自适应滑模控制系统设计
叶双双
黄鹏鹏
黄武良
《机械设计与制造》
北大核心
2018
1
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职称材料
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