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基于自由曲面的点云配准算法
被引量:
3
1
作者
卢章平
郑航
+1 位作者
沙春发
李明珠
《江苏大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期319-323,共5页
为了提高自由曲面工件的配准效率,提出了一种基于共面4点集的RANSAC初始配准算法和改进的迭代最近点(ICP)精确配准算法相结合的2步配准方法.首先,在基于RANSAC算法的机制上,通过点间距离和比例关系寻找2片点云的共面4点集,利用共面4点...
为了提高自由曲面工件的配准效率,提出了一种基于共面4点集的RANSAC初始配准算法和改进的迭代最近点(ICP)精确配准算法相结合的2步配准方法.首先,在基于RANSAC算法的机制上,通过点间距离和比例关系寻找2片点云的共面4点集,利用共面4点集这一不变量来约束RANSAC算法提取的样本,使点云经过初始配准后得到一个较好的初始位置;然后在基于原始ICP算法的基础上作出相应的改进,对点云初配结果进行优化,使得点云之间的配准误差达到最小,以实现点云的精确配准;最后,对2组简单工件的CAD曲面点云模型进行配准仿真.结果表明:该算法相对于传统ICP算法运行时间减少48%,精度提高56%,能够满足配准要求.
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关键词
点云配准
自由曲面
共面
4
点集
RANSAC算法
迭代最近点算法
下载PDF
职称材料
题名
基于自由曲面的点云配准算法
被引量:
3
1
作者
卢章平
郑航
沙春发
李明珠
机构
江苏大学机械工程学院
出处
《江苏大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期319-323,共5页
基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20113227110007)
文摘
为了提高自由曲面工件的配准效率,提出了一种基于共面4点集的RANSAC初始配准算法和改进的迭代最近点(ICP)精确配准算法相结合的2步配准方法.首先,在基于RANSAC算法的机制上,通过点间距离和比例关系寻找2片点云的共面4点集,利用共面4点集这一不变量来约束RANSAC算法提取的样本,使点云经过初始配准后得到一个较好的初始位置;然后在基于原始ICP算法的基础上作出相应的改进,对点云初配结果进行优化,使得点云之间的配准误差达到最小,以实现点云的精确配准;最后,对2组简单工件的CAD曲面点云模型进行配准仿真.结果表明:该算法相对于传统ICP算法运行时间减少48%,精度提高56%,能够满足配准要求.
关键词
点云配准
自由曲面
共面
4
点集
RANSAC算法
迭代最近点算法
Keywords
point
clou
d
registration free-form surface coplanar 4-
point
sets RANSAC
algorithm
iterative
closest
point
(ICP)
algorithm
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自由曲面的点云配准算法
卢章平
郑航
沙春发
李明珠
《江苏大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
3
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